Студопедия
Случайная страница | ТОМ-1 | ТОМ-2 | ТОМ-3
АрхитектураБиологияГеографияДругоеИностранные языки
ИнформатикаИсторияКультураЛитератураМатематика
МедицинаМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогика
ПолитикаПравоПрограммированиеПсихологияРелигия
СоциологияСпортСтроительствоФизикаФилософия
ФинансыХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника

Подключение и программирование

Читайте также:
  1. Всеобщее программирование судьбы
  2. Всеобщее программирование судьбы.
  3. Динамическое программирование.
  4. Линейное программирование. Графический метод решения ЗЛП
  5. МЕХАНИЗМ ВТОРОЙ. НАМЕРЕННОЕ НЕГАТИВНОЕ ПРОГРАММИРОВАНИЕ
  6. Нейролингвистическое программирование
  7. НЕЙРОЛИНГВИСТИЧЕСКОЕ ПРОГРАММИРОВАНИЕ

Робот, двигающийся вдоль линии

 

Необходимые компоненты

1. Arduino UNO, 1 шт.

2. Полевой транзистор (MOSFET), 2 шт.

3. Коллекторный мотор, 2 шт.

4. Колеса, 2 шт.

5. Шаровая опора, 1 шт.

6. Светодиодная линейка, 1 шт.

7. Переключатель, 1 шт.

 

8. Батарейка «крона» 9 V, 1 шт.

9. Беспаечная макетная плата и провода

 


 

Подключение и программирование

Питание всей схемы осуществляется 9-ти вольтовой батарейкой «крона». Arduino подключается к питанию через пины Vin (+ батарейки) и Gnd (- батарейки). Так же с батарейки осуществляется питание мотора (см. ниже). Для того, чтобы иметь возможность включать и выключать питание переключателем, необходимо разорвать провод, идущий от минуса батарейки, и в место разрыва припаять переключатель.

О том, как паять смотри здесь: [1]

Управление включением/выключением моторов осуществляется с Arduino через полевые транзисторы (MOSFET), подключенные к цифровым пинам Arduino (D5, D6).

 

Рис.1. Полевой транзистор с обозначением ножек

Про полевые транзисторы смотри здесь: [2]

При подаче на затвор (З) транзистора логической единицы, он открывается и может пропускать ток от стока (С) к истоку (И). При подаче на затвор логического нуля транзистор закрывается и не пропускает ток. Таким образом, контроллер, который не способен выдавать большие значения электрического тока на своих выводах, может управлять мощной нагрузкой. В нашем случае в качестве нагрузки выступает коллекторный мотор. Контакты + и – на рисунке 2 подключаются к батарейке в соответствии со знаком.

Рис.2. Схема подключения для 1-го мотора

Второй мотор подключается аналогичным образом через транзистор к пину D6.

Управление скоростью вращения моторов происходит при помощи широтно-импульсной модуляции (ШИМ). Про ШИМ смотри здесь: [3]

 

Светодиодная линейка подключается к аналоговым выходам (A1-A6) и выходам Gnd и 5V на Arduino для питания линейки.

Рис.3. Подключение светодиодной линейки

Каждый вывод (A1-A6) при помощи функции analogRead(Номер пина) считывает уровень освещенности под соответствующим светодиодом.

Про программирование Arduino смотри здесь: [4-6].

 

Приведенного материала достаточно для первых шагов. Для написания же более продвинутых алгоритмов для робота необходимо освоить понятие PID регулятора.

Про PID регуляторы смотри здесь: [7]

Ссылки:

1. http://habrahabr.ru/post/117695/

2. http://wiki.amperka.ru/%D0%BA%D0%BE%D0%BD%D1%81%D0%BF%D0%B5%D0%BA%D1%82-arduino:%D0%BF%D0%BE%D0%BB%D0%B5%D0%B2%D0%BE%D0%B9-%D1%82%D1%80%D0%B0%D0%BD%D0%B7%D0%B8%D1%81%D1%82%D0%BE%D1%80

3. http://wiki.amperka.ru/%D0%BA%D0%BE%D0%BD%D1%81%D0%BF%D0%B5%D0%BA%D1%82-arduino:%D1%88%D0%B8%D0%BC

4. http://wiki.amperka.ru/arduino-%D0%B1%D1%8B%D1%81%D1%82%D1%80%D1%8B%D0%B9-%D1%81%D1%82%D0%B0%D1%80%D1%82:start

5.

http://wiki.amperka.ru/%D0%BF%D1%80%D0%BE%D0%B3%D1%80%D0%B0%D0%BC%D0%BC%D0%B8%D1%80%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D0%BD%D0%B8%D0%B5:%D1%81%D1%82%D1%80%D1%83%D0%BA%D1%82%D1%83%D1%80%D0%B0-%D0%BF%D1%80%D0%BE%D0%B3%D1%80%D0%B0%D0%BC%D0%BC%D1%8B-%D0%B4%D0%BB%D1%8F-arduino

6. http://wiki.amperka.ru/%D0%B2%D0%B8%D0%B4%D0%B5%D0%BE%D1%83%D1%80%D0%BE%D0%BA%D0%B8:%D0%B4%D0%B6%D0%B5%D1%80%D0%B5%D0%BC%D0%B8-%D0%B1%D0%BB%D1%8E%D0%BC

7. http://roboforum.ru/wiki/%D0%9F%D0%B5%D1%80%D0%B5%D0%B2%D0%BE%D0%B4_%D1%81%D1%82%D0%B0%D1%82%D1%8C%D0%B8_%22%D0%9F%D1%80%D0%BE%D1%81%D1%82%D0%BE_%D0%BE_%D0%9F%D0%98%D0%94-%D0%B0%D0%BB%D0%B3%D0%BE%D1%80%D0%B8%D1%82%D0%BC%D0%B0%D1%85%22


Дата добавления: 2015-09-02; просмотров: 83 | Нарушение авторских прав


<== предыдущая страница | следующая страница ==>
Подключение и программирование| Пояснювальна записка до вибору теми магістерської роботи

mybiblioteka.su - 2015-2024 год. (0.007 сек.)