Читайте также:
|
Как правило, отдельные нейроны нейронной сети имеют единственный порог (положительный или отрицательный). Если значение превышает пороговое, то нейрон активируется. В нашем случае выходной сигнал сравнивается с несколькими пороговыми значениями и попадает, таким образом, в соответствующую группу.
Вместо того чтобы рассматривать группы выхода как диапазоны численных значений, воспользуемся геометрической интерпретацией. Рассмотрим группы как группы круга, квадрата и треугольника соответственно. При накоплении значения «на нейроне» его выходом будет служить геометрическая форма, а не численное значение. Выходные нейроны (светодиоды) могут быть собраны в матрицы соответствующей формы. При попадании сигнала в определенную группу загорается соответствующая матрица.
В нашем случае каждый из уровней выхода нейрона мы будем относить к трем группам характерного «поведения»: спячке, охоте и кормлению, которые отражают основные типы поведения «выживания» для робота «охотника за светом». Выбор типа «поведения» основывается на текущем уровне освещенности. При низком уровне освещенности робот-охотник прекращает охоту и поиски пищи (света). Включается режим сна или спячки. При средних уровнях освещенности робот «охотится» и выискивает места с наибольшим уровнем света. При высоких уровнях освещенности «охотник» останавливается и «питается», подзаряжая солнечные батареи.
В этой главе мы не будем изготовлять полную модель робота-охотника, лишь ограничимся использованием светодиодов как индикаторов типа соответствующего поведения (см. рис. 6.37). Можно обозначить светодиоды как «спячка», «охота» и «питание». Каждый из светодиодов зажигается в зависимости от интенсивности светового потока, принимаемого CdS фотоэлементами.
Рис. 6.37. Схема основной нейронной цепочки
Программа на PICBASIC имеет следующий вид:
‘Демонстрация работы нейрона
‘Установка параметров
low 0 ‘Светодиод 1 «спячка» выключен
low 1 ‘Светодиод 2 «охота» выключен
low 2 ‘Светодиод 3 «питание» выключен
start:
pot 3,255,b0 ‘Считывание показаний первого датчика
pot 4,255,b1 ‘Считывание показаний второго датчика
w2 = b0 * 3 ‘Умножение на весовой коэффициент
w3 = b1 * 2 ‘Умножение на весовой коэффициент
w4 = w2 + w3 ‘Сложение результатов
‘Установка пороговых значений
if w4 < 40 then feed ‘Много света. Питание
if w4 <= 300 then hunt ‘Света среднее количество. Охота
If w4 > 300 then snooze ‘Света мало. Спячка
‘Действия
feed: ‘Кормление
low 0
low 1
high 2
goto start:
hunt: ‘Охота
low 0
high 1
low 2
goto start:
snooze: ‘Спячка * не использовать ключ sleep *
goto start
Дата добавления: 2015-08-17; просмотров: 55 | Нарушение авторских прав
| <== предыдущая страница | | | следующая страница ==> |
| Нейронные датчики (логика) | | | Глава 7 Передвижной робот с голосовым управлением |