Студопедия
Случайная страница | ТОМ-1 | ТОМ-2 | ТОМ-3
АрхитектураБиологияГеографияДругоеИностранные языки
ИнформатикаИсторияКультураЛитератураМатематика
МедицинаМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогика
ПолитикаПравоПрограммированиеПсихологияРелигия
СоциологияСпортСтроительствоФизикаФилософия
ФинансыХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника

Многоуровневые пороговые значения

Первая программа на PICBASIC PRO | CodeDesigner и программатор EPIC | Выключатели низкого уровня | Выключатели высокого уровня | Считывание данных компаратора | Считывание данных резистивных датчиков | Программа качания сервомотора | Нечеткая логика | Управление двигателем постоянного тока | Выход, не использующий нечеткую логику |


Читайте также:
  1. B, Выберите для выделенных в тексте А слов правильные значения.
  2. Converting values Преобразование значения
  3. Lt;question>Как называется сжатая, краткая характеристика книги ( статьи или сборника), ее содержания и назначения?
  4. А) критические значения параметров системы, превышение которых ведет к ее качественной перестройке
  5. А91. К мембранам специального назначения относятся
  6. Административные наказания: понятие, виды, правила назначения. ???? Правила назначения по каждому из видов???
  7. Антидепрессанты. Классификация и механизм действия. Тактика назначения антидепрессантов. Показания к применению в психиатрии и соматической медицине.

Как правило, отдельные нейроны нейронной сети имеют единственный порог (положительный или отрицательный). Если значение превышает пороговое, то нейрон активируется. В нашем случае выходной сигнал сравнивается с несколькими пороговыми значениями и попадает, таким образом, в соответствующую группу.

Вместо того чтобы рассматривать группы выхода как диапазоны численных значений, воспользуемся геометрической интерпретацией. Рассмотрим группы как группы круга, квадрата и треугольника соответственно. При накоплении значения «на нейроне» его выходом будет служить геометрическая форма, а не численное значение. Выходные нейроны (светодиоды) могут быть собраны в матрицы соответствующей формы. При попадании сигнала в определенную группу загорается соответствующая матрица.

В нашем случае каждый из уровней выхода нейрона мы будем относить к трем группам характерного «поведения»: спячке, охоте и кормлению, которые отражают основные типы поведения «выживания» для робота «охотника за светом». Выбор типа «поведения» основывается на текущем уровне освещенности. При низком уровне освещенности робот-охотник прекращает охоту и поиски пищи (света). Включается режим сна или спячки. При средних уровнях освещенности робот «охотится» и выискивает места с наибольшим уровнем света. При высоких уровнях освещенности «охотник» останавливается и «питается», подзаряжая солнечные батареи.

В этой главе мы не будем изготовлять полную модель робота-охотника, лишь ограничимся использованием светодиодов как индикаторов типа соответствующего поведения (см. рис. 6.37). Можно обозначить светодиоды как «спячка», «охота» и «питание». Каждый из светодиодов зажигается в зависимости от интенсивности светового потока, принимаемого CdS фотоэлементами.

Рис. 6.37. Схема основной нейронной цепочки

 

Программа на PICBASIC имеет следующий вид:

 

‘Демонстрация работы нейрона

‘Установка параметров

low 0 ‘Светодиод 1 «спячка» выключен

low 1 ‘Светодиод 2 «охота» выключен

low 2 ‘Светодиод 3 «питание» выключен

start:

pot 3,255,b0 ‘Считывание показаний первого датчика

pot 4,255,b1 ‘Считывание показаний второго датчика

w2 = b0 * 3 ‘Умножение на весовой коэффициент

w3 = b1 * 2 ‘Умножение на весовой коэффициент

w4 = w2 + w3 ‘Сложение результатов

‘Установка пороговых значений

if w4 < 40 then feed ‘Много света. Питание

if w4 <= 300 then hunt ‘Света среднее количество. Охота

If w4 > 300 then snooze ‘Света мало. Спячка

‘Действия

feed: ‘Кормление

low 0

low 1

high 2

goto start:

hunt: ‘Охота

low 0

high 1

low 2

goto start:

snooze: ‘Спячка * не использовать ключ sleep *

goto start


Дата добавления: 2015-08-17; просмотров: 55 | Нарушение авторских прав


<== предыдущая страница | следующая страница ==>
Нейронные датчики (логика)| Глава 7 Передвижной робот с голосовым управлением

mybiblioteka.su - 2015-2024 год. (0.006 сек.)