Регулирование параметров для обеспечения устойчивости

Для обеспечения устойчивости системы изменим передаточную функцию объекта управления :

Характеристический полином замкнутой системы

Произведем замену

Для определения устойчивости САР по критерию Михайлова выделим вещественную и мнимую части в характеристическом полиноме

,

где

Изменяя от 0 до построим кривую Михайлова.

W	X	Y
	8.12
	6.17	1.18
	2.04	6.02
	-2.6	8.14
	-3.8	5.4
	-3,3	2.76
	-2.2	-4.3
	-0.8	-22.9
	7.36	-45.3

Мы получили кривую Михайлова, удовлетворяющую критерию устойчивости. Получилось это благодаря изменению коэффициента при в передаточной функции. Кривая проходит через 4 квадранта, закручиваясь против часовой стрелки, а это значит, что САР устойчива.

Вывод.

В результате расчетов получена передаточная функция разомкнутой системы автоматического регулирования, при которой она устойчива. Определён характеристический полином замкнутой системы. Выделена вещественная и мнимая части характеристического полинома. Построена кривая Михайлова.

Дата добавления: 2015-11-30