Читайте также:
|
Страница Авторулевой предназначена для подключения авторулевого к dKart Navigator, установки состава передаваемой в авторулевой информации и других параметров, обеспечивающих совместное использование двух систем.
Прежде чем приступить к подключению авторулевого к dKart Navigator, внимательно прочтите инструкцию по авторулевому и проведите все рекомендуемые проверки.
dKart Navigator передает сообщения в авторулевой, используя маршрутные расчеты. При этом существуют различия между плаванием по маршруту (а) и плаванием на путевой маркер (б):
(а) при плавании по маршруту текущий участок маршрута определяется двумя путевыми точками – текущей и предыдущей. Отклонение от линии маршрута рассчитывается относительно оси этого участка.
При работе с авторулевым не рекомендуется использовать радиус циркуляции в предварительной прокладке. Необходимо или установить его равным нулю, или использовать с осторожностью. Это связано с тем, что при использовании радиуса циркуляции dKart Navigator осуществляет маршрутные расчеты относительно начальной точки циркуляции, а не относительно путевой точки.
(б) при плавании на путевой маркер истинное отклонение от маршрута рассчитано быть не может, поскольку не был определен участок маршрута. Таким образом, в этом режиме dKart Navigator рассчитывает “псевдо XTE”, основываясь на разнице между курсом и пеленгом с учетом расстояния до путевого маркера. Поэтому при движении на путевой маркер рекомендуется использовать режим работы авторулевого Управление по курсу (см. ниже).
Некоторые устаревшие типы авторулевых не обрабатывают сообщения XTE, APB и RMB, которые содержат более двух значащих цифр после запятой или работают с сообщениями, соответствующими предыдущей версии (1.5) Стандарта NMEA-0183. Для учета этих особенностей выберите соответствующую опцию из выпадающего списка в правой части секции Опции передачи. Используйте эти опции только в случае необходимости, поскольку, например, сокращение сообщения XTE с трех до двух значащих цифр после запятой уменьшает точность управления с двух до двадцати метров. Если ваш авторулевой не поддерживает формат NMEA-сообщений 2.0 и выше, выберите из списка вариант APB–>NMEA v 1.5.
Дата добавления: 2015-11-30; просмотров: 31 | Нарушение авторских прав