Для оценки устойчивости выбрать критерий Найквиста

Рисунок 58 – Схема №4

Таблица 7 – Передаточные функции динамических звеньев (схема 1)

№ вар.	Номер элементарного динамического звена	Крит. Уст.
		5	3р		Критерий устойчивости Гаусса Гурвица
			4	2р+1
	Р+1	3	10р
	2р-1		9	5р
	3р+2	10	2р
	3,5р		8	6р+1
		4	6р
			18	5р+1
		6	9р
			21	7р+1
	5,5р+1	7	р

Продолжение таблицы 7

№ вар.	Номер элементарного динамического звена	Крит. Уст.
			12	8р+1
	38,р+1	8	0,1р
			15	3р+1
	1,1р+1	1,1	0,2р

Таблица 8 – Передаточные функции динамических звеньев (схема 2)

№ вар.	Номер элементарного динамического звена	Крит. уст.
	4р+1		3		Критерий устойчивости Михайлова
	4р		0,5р+2
	0,6р+8		8р
	20		10р+9
	14р+3		12
	7р		10р+7
	15		2р
	3р+8		14
	16р		6
	7р		3р+1
	1,1р+1		8
	12		2р
	3р		13
	15		21р+8
	Р+1		16

Таблица 9– Передаточные функции динамических звеньев (схема 3)

№ вар.	Номер элементарного динамического звена	Крит. уст.
	15	3р+2	2		Критерий устойчивости Найквиста
		7	4р	17р
	2		8	11р
	4р+5	8		13р
	10		9	7р
	8р+5	12		6р
	3		5	р
		2	4,5р	3,5р+1
	5	3р+2	4
	5р+2	3		7,5р
	18		11	1,8р
		16	0,8р
	1,1	17р+2	0,1
	10р+1	1,5
	7,6		8	0,1р

Таблица 10 – Передаточные функции динамических звеньев (схема 4)

№ вар.	Номер элементарного динамического звена	Крит. уст.
	10	9р+2			Критерий устойчивости Найквиста
		50	0,2р	2р+5
	р+3		10	7р
	11	4р+5
		6,6	5р	7р+8
	0,5р+2		15	4р
	6	6р+7
		5,5	13р+2	25р
	7р+8		17
	14	р+10
		3р+1		10
	7р+2		18
	р+1		1,9
		2р+3	2р	1,1p
	3р+8		3	2,1р

Приложение А

Таблица 11 - Типовые динамические звенья систем автоматики и их характеристики

Вид и уравнение звена	Переда- точная функция	Частотные характеристики	Переходная характеристика
Логарифмическая амплитудная	Фазовая	Амплитудно-фазовая
Пропор-циональ-ное у(t)=Kx(t)	K
Интегрирую-щее
Апериодическое
Дифференци-рующее	Kp
Колебатель-ное

Продолжение таблицы 11

Вид и уравнение звена	Переда-точная функция	Частотные характеристики	Переходная характеристика
Логарифмическая амплитудная	Фазовая	Амплитудно-фазовая
Запаздываю-щее

Приложение В
Таблица 12 - h – функции
	0,00	0,05	0,10	0,15	0,20	0,25	0,30	0,35	0,40	0,45
0,0	0,000	0,000	0,000	0,000	0,000	0,000	0,000	0,000	0,000	0,000
0,5	0,138	0,165	0,176	0,184	0,192	0,199	0,207	0,215	0,223	0,231
1,0	0,310	0,326	0,340	0,356	0,371	0,386	0,401	0,417	0,432	0,447
1,5	0,449	0,169	0,494	0,516	0,538	0,560	0,594	0,603	0,617	0,646
2,0	0,575	0,597	0,628	0,655	0,683	0,709	0,732	0,761	0,786	0,810
2,5	0,674	0,707	0,739	0,771	0,802	0,833	0,862	0,891	0,917	0,943
3,0	0,755	0,790	0,828	0,863	0,896	0,928	0,958	0,987	1,013	1,038
3,5	0,815	0,853	0,892	0,928	0,963	0,994	1,024	1,050	1,074	1,095
4,0	0,857	0,896	0,938	0,974	1,008	1,039	1,060	1,090	1,110	1,127
4,5	0,883	0,923	0,960	0,997	1,029	1,057	1,084	1,104	1,120	1,129
5,0	0,895	0,939	0,977	1,012	1,042	1,067	1,087	1,102	1,112	1,117
5,5	0,900	0,940	0,986	1,015	1,042	1,063	1,079	1,088	1,092	1,096
6,0	0,903	0,942	0,982	1,013	1,037	1,054	1,065	1,70	1,068	1,062
6,5	0,904	0,943	0,980	1,009	1,030	1,043	1,050	1,049	1,043	1,033
7,0	0,904	0,944	0,979	1,006	1,024	1,035	1,037	1,033	1,023	1,009
7,5	0,907	0,945	0,980	1,006	1,019	1,027	1,025	1,020	1,005	1,989
8,0	0,910	0,951	0,985	1,008	1,020	1,024	1,021	1,012	0,998	0,981
8,5	0,918	0,956	0,989	1,010	1,021	1,022	1,018	1,007	0,992	0,977
9,0	0,924	0,965	0,997	1,016	1,025	1,025	1,018	1,006	1,992	0,978
9,5	0,932	0,972	1,004	1,022	1,029	1,027	1,019	1,006	0,993	0,982
10,0	0,939	0,978	1,009	1,025	1,031	1,027	1,019	1,006	0,993	0,987
10,5	0,946	0,985	1,013	1,028	1,033	1,028	1,017	1,005	0,993	0,989
11,0	0,947	0,988	1,015	1,029	1,031	1,025	1,014	1,002	0,993	0,991
11,5	0,949	0,988	1,016	1,027	1,028	1,021	1,010	0,999	0,991	0,989
12,0	0,950	0,990	1,015	1,025	1,024	1,015	1,004	0,994	0,988	0,990
12,5	0,950	0,989	1,013	1,022	1,019	1,010	0,999	,990	0,986	0,989
13,0	0,950	0,989	1,012	1,019	1,015	1,005	0,994	0,986	0,985	0,989
13,5	0,950	0,990	1,011	1,017	1,011	1,000	0,990	0,983	0,984	0,989
14,0	0,952	0,989	1,011	1,016	1,009	0,997	0,988	0,983	0,985	0,991
14,5	0,954	0,990	1,012	1,015		0,996	0,987	0,985	0,988	0,996
15,0	0,956	0,993	1,012	1,014	1,007	0,995	0,988	0,987	0,991	1,000
15,5	0,959	0,995	1,014	1,014	1,006	0,995	0,989	0,988	0,996	1,004
16,0	0,961	0,997	1,015	1,014	1,006	1,995	0,991	0,992	0,998	1,007
16,5	0,964	0,999	1,016	1,014	1,005	0,995	0,993	0,995	1,002	1,009
17,0	0,965	1,001	1,016	1,013	1,005	0,995	0,994	0,997	1,005	1,010
17,5	0,966	1,002	1,015	1,012	1,003	0,995	0,994	0,998	1,006	1,010
18,0	0,996	1,002	1,015	1,011	1,002	0,995	0,995	1,001	1,008	1,010
18,5	0,966	1,001	1,015	1,009	1,001	0,994	0,995	1,001	1,007	1,009
19,0	0,967	1,000	1,015	1,008	0,998	0,992	0,995	1,001	1,006	1,006
19,5	0,967	1,000	1,014	1,006	0,996	0,991	0,995	1,001	1,005	1,004
20,0	0,967	1,000	1,013	1,005	0,995	0,991	0,995	1,001	1,005	1,002
20,5	0,968	1,002	1,012	1,004	0,994	0,991	0,996	1,002	13,004	1,001
21,0	0,968	1,002	1,011	1,003	1,994	0,992	0,997	1,003	1,004	1,001
21,5	0,969	1,002	1,011	1,003	1,995	0,992	0,999	1,004	1,004	1,000
22,0	0,971	1,002	1,011	1,002	0,995	0,993	1,000	1,005	1,004	0,999
22,5	0,973	1,002	1,011	1,002	0,996	0,995	1,002	1,006	1,004	0,999

Продолжение таблицы 12

	0,00	0,05	0,10	0,15	0,20	0,25	0,30	0,35	0,40	0,45
23,0	0,974	0,010	1,001	1,002	0,996	0,996	1,004	1,007	1,003	0,998
23,5	0,975	0,005	1,010	1,002	0,996	0,998	1,004	1,008	1,003	0,998
24,0	0,975	0,005	1,010	1,001	0,996	0,999	1,005	1,007	1,005	0,997
24,5	0,975	0,005	1,009	1,000	0,996	0,999	1,005	1,006	1,001	0,997
25,0	0,975	0,005	1,008	1,000	0,995	0,999	1,005	1,004	1,005	0,996
25,5	0,975	0,005	1,008	0,999	0,995	0,999	1,004	1,003	0,998	0,996
26,0	0,975	0,005	1,007	0,999	0,995	0,999	1,004	1,002	0,997	0,996
0,50	0,55	0,60	0,65	0,70	0,75	0,80	0,85	0,90	0,95	1,00
0,000	0,000	0,000	0,000	0,000	0,000	0,000	0,000	0,000	0,000	0,000
0,240	0,248	0,255	0,259	0,267	0,275	0,282	0,290	0,297	0,304	0,314
0,461	0,476	0,490	0,505	0,519	0,534	0,547	0,562	0,575	0,593	0,603
0,665	0,685	0,706	0,722	0,740	0,758	0,776	0,794	0,813	0,832	0,844
0,833	0,856	0,878	0,899	0,919	0,938	0,956	0,974	0,986	1,003	1,020
0,967	0,985	1,010	1,030	1,050	1,067	1,084	1,090	1,105	1,120	1,133
1,061	1,082	1,100	1,117	1,130	1,142	1,154	1,164	1,172	1,176	1,178
1,115	1,132	1,145	1,158	1,161	1,166	1,171	1,174	1,175	1,175	1,175
1,142	1,152	1,158	1,159	1,160	1,161	1,156	1,149	1,141	1,131	1,118
1,134	1,138	1,138	1,134	1,132	1,127	1,111	1,099	1,085	1,071	1,053
1,118	1,115	1,107	1,098	1,084	1,069	1,053	1,037	1,019	1,001	0,986
1,092	1,083	1,070	1,050	1,032	1,016	0,994	0,979	0,962	0,951	0,932
1,051	1,037	1,021	1,003	0,984	0,956	0,949	0,934	0,922	0,920	0,906
1,018	1,001	0,982	0,946	0,948	0,936	0,920	0,910	0,903	0,903	0,905
0,993	0,975	0,957	0,941	0,927	0,917	0,911	0,908	0,909	0,915	0,925
0,974	0,958	0,944	0,926	0,922	0,911	0,920	0,927	0,934	0,946	0,958
0,966	0,951	0,941	0,935	0,932	0,936	0,944	0,955	0,970	0,986	1,004
0,966	0,949	0,944	0,948	0,951	0,958	0,974	0,990	1,006	1,023	1,041
0,970	0,960	0,961	0,966	0,976	0,990	1,006	1,023	1,039	1,053	1,061
0,975	0,972	0,980	0,987	1,000	1,015	1,033	1,048	1,059	1,066	1,066
0,982	0,985	0,993	1,006	1,020	1,036	1,049	1,059	1,063	1,062	1,056
0,987	0,996	1,007	1,017	1,033	1,046	1,054	1,058	1,055	1,048	1,033
0,993	1,002	1,014	1,027	1,039	1,047	1,048	1,044	1,034	1,021	1,005
0,997	1,006	1,017	1,029	1,037	1,043	1,034	1,024	1,010	0,994	0,977
0,997	1,006	1,019	1,026	1,027	1,025	1,015	1,000	0,984	0,969	0,958
0,997	1,006	1,018	1,019	1,017	1,010	0,995	0,979	0,965	0,954	0,949
0,997	1,006	1,014	1,012	1,005	0,993	0,980	0,964	0,955	0,950	0,955
0,998	1,000	1,010	1,005	0,995	0,982	0,968	0,958	0,954	0,958	0,970
1,000	1,005	1,008	0,999	0,987	0,974	0,965	0,961	0,965	0,976	0,990
1,002	1,006	1,005	0,994	0,983	0,970	0,969	0,971	0,981	0,997	1,010
1,005	1,007	1,002	0,993		0,976	0,978	0,987	1,001	1,017	1,030
1,008	1,007	1,001	0,993	0,985		0,991	1,003	1,019	1,032	1,040
1,011	1,008	1,000	0,994	0,990	0,993	1,003	1,018	1,031	1,039	1,039
1,0141	1,008	1,001	0,996	0,995	1,001	1,014	1,027	1,036	1,038	1,028
1,012	1,007	0,999	0,997	0,999	1,008	1,020	1,030	1,032	1,027	1,012
1,009	1,005	0,997	0,998	1,002	1,012	1,023	1,027	1,023	1,013	0,988
1,008	1,002	0,997	0,998	1,004	1,014	1,020	1,018	1,008	0,993	0,979
1,006	0,999	0,995	0,998	1,003	1,012	1,014	1,007	0,933	0,978	0,969
1,001	0,998	0,993	0,997	1,004	1,009	1,006	1,007	0,981	0,969	0,956
0,998	0,992	0,992	0,996	1,003	1,005	0,998	0,985	0,973	0,967	0,973

Продолжение таблицы 12

	0,00	0,05	0,10	0,15	0,20	0,25	0,30	0,35	0,40	0,45
0,996	0,991	0,992	0,995	1,003	1,001	0,991	0,979	0,972	0,974	0,958
0,995	0,991	0,994	0,996	1,001	0,996	0,986	0,976	0,974	0,990	1,001
0,995	0,993	0,997	0,996	0,999	0,993	0,983	0,975	0,981	1,002	1,016
0,996	0,99-	1,000	0,995	0,998	0,992	0,986	0,988	0,997	1,013	1,024
0,996	0,99-	1,000	0,997	0,997	0,991	0,991	0,997	1,012	1,024	1,029
0,997	1,00-	1,004	1,000	0,996	0,992	0,998	1,0018	1,022	1,028	1,026
0,998	1,00-	1,006	1,001	0,997	0,994	1,002	1,015	1,025	1,027	1,016
0,999	1,00-	1,007	1,002	0,998	0,997	1,007	1,017	1,023	1,023	1,002
1,000	1,00-	1,008	1,003	0,999	1,000	1,008	1,017	1,015	1,012	0,988
1,000	1,00-	1,006	1,003	1,000	1,002	1,008	1,014	1,005	0,995	0,979
1,000	1,00-	1,004	1,003	1,001	1,003	1,005	1,008	0,991	0,985	0,975
1,000	1,00-	1,002	1,002	1,002	1,004	1,004	1,001	0,986	0,978	0,977
1,000	1,00-	1,000	1,001	1,002	1,004	1,002	0,987	0,984	0,977	0,983

Литература

1. Иващенко Н.Н. Автоматическое регулирование. – М.: Машиностроение, 1978. – 606 с.

2. Воронов А.А. Основы теории автоматического регулирования и управления / А.А. Воронов, В.К. Титов, Б.Н. Новогранов. – М.: Высш. шк., 1977. – 519 с.

3. Востриков А.С. Теория автоматического регулирования / А.С. Востриков, Г.А. Французова. – М.: Высш. шк., 2004. – 365 с.

4. Титов В.С. Основы автоматики и систем автоматического управления / В.С. Титов, В.И. Серебровский, Т.А. Ширабакина. – Курск: Изд-во Курской государственной сельхозакадемии, 2001. – 256 с.

5. Горошков Б.И. Автоматическое управление. – М.: Академия, 2003. – 304 с.

6. Фатеев А.В. Расчет автоматических систем. – М: Высш. шк., 1973. – 336 с.

Дата добавления: 2015-11-30