Читайте также:
|
Для исследуемой системы автоматического управления необходимо определить степень астатизма.
Это можно определить по характеристическому уравнению разомкнутой системы и его коэффициентам.
Все системы автоматического управления можно разделить на статические и астатические.
Статические – это такие системы автоматического управления, которые при отработке входного сигнала в установившемся режиме имеют ошибку.
Астатические системы автоматического управления в тех же условиях работы не имеют ошибки.
Характеристическим уравнением называется знаменатель передаточной функции приравненный к нулю.
Общая запись передаточной функции
Характеристическое уравнение имеет вид
В системах могут быть звенья, у которых нет установившихся соотношений между входной и выходной величинами. Относительно задающего воздействия систему принято называть статической, если при любом постоянном задающем воздействии установившаяся ошибка регулирования достаточно мала, но не равна нулю. Если же при любом постоянном задающем воздействии установившаяся ошибка регулирования равна нулю, то такую систему называют астатической.
Следует также заметить, что статической характеристики не имеют звенья, у которых в выражении передаточной функции коэффициент 
. А некоторые астатические звенья при постоянном значении входной величины имеют на выходе после окончания переходного процесса постоянной не первую производную, а вторую, третью и т.д. Математически это означает, что в этих системах в выражении передаточной функции равны нулю соответственно коэффициенты 
. Порядок астатизма замкнутой системы автоматического управления количеством интегрирующих звеньев в разомкнутой системе.
Степень астатизма будет определяться наименьшим показателем степени оператора «р» характеристического уравнения.
Пример:
4,9р3 + 3,5р2 + р = 0
Наименьший показатель степени оператора «р» равен единице, значит система автоматического управления имеет астатизм первого порядка.
Дата добавления: 2015-11-30; просмотров: 76 | Нарушение авторских прав