Читайте также: |
|
Данный етап связан с определением параметров С = ( с1,..., с1) модели
Y = F(Х, U, С),
Где выбранная на предыдущем этапе структура W отражена в модельном операторе F, а параметры С вынесены в аргументы.
Для определения параметров С модели, очевидно, не обходимо кметь информацию о поведении входов X, U и выхода Y объекта. В зависимости от способа получения этой информации различают два подхода - идентификацию и планирование эксперимента с объектом.
3.3 Идентификация
Идентификация параметров модели F объекта связана с оценкой численных значений искомых параметров в режиме нормального функционирования объекта, т. е. без организации специальных воздействий на него. Исходной информацией для идентификации являются структура W и результаты наблюдений за поведеним входа Х(t) и выхода У(t) объекта при еговзаимодействии со средой. Таким образом, пара
I(t) = <X(t), Y(t) > (0 )
полученная в режиме нормального функционирования объекта, является основным источником информации при идентификации.
Однако не все входы объекта (X и U) изменяются в процессе его нормальной эксплуатации. Так, наверняка, не изменяются те параметры из U, на которые не влияет состояние среды. Для выяснения зависимости выхода объекта Y от параметров такого рода необходимо преднамеренно их варьировать, т. е. необходим эксперимент с объектом. Однако всякого рода эксперименты нарушают режим нормального функционирования объекта, что всегда нежелательно. Поэтому эксперимент, который нельзя избежать, следует проводить, минимально возмущая объект, но так, чтобы получить максимальную информацию о влиянии варьируемых параметров па выход объекта, что проводится на следующем этапе.
Планирование эксперимента.
Синтезируется план эксперимента, позволяющего при заданных ограничениях с максимальной эффективностью определить параметры С модели объекта управления. Например, для статического объекта этот план представляет собой набор состояний управляемого входа объекта ,принадлежащих заданной допустимой области варьирования; в них определяется выход объекта , т.е. . Полученные N пар являются исходной информацией для определения параметров С модели.
Следует отметить, что в процессе проведения экспериментов на объекте в связи с получением новой информации могут измениться представления о структуре модели (например, первоначальная гипотеза о линейности модели сменится на нелинейную). Это обстоятельство заставляет снова обращаться к структурному синтезу, точнее, вводить коррекцию структуры модели. Сказанное несколько «размывает» понятие этапа планирования эксперимента, распространяя его и на процессы выбора и коррекции структуры. Полученная на последних двух этапах модель является исходной для процесса синтеза управления.
Синтез управления. Этот этап связан с. принятием решения о том, каким должно быть управление U, чтобы при сложившейся ситуации S и имеющемся ресурсе R достигнуть заданной цели управления Z* в объекте. Это решение опирается на имеющуюся модель объекта F, заданную цель Z*, полученную информацию о состоянии среды X и объекта Y, а также ресурсы R управления, которые представляют собой ограничения, накладываемые па управление U в связи со спецификой объекта, и возможностями системы управления. Синтез управления сводится к решению вариационной задачи, которую получают из (0.11) путем соответствующих преобразований.
Полученное управление должно быть оптимальным с точки зрения целей управления. Оно представляет собой программу изменения управляемых параметров во времени
(0.19)
Дата добавления: 2015-11-14; просмотров: 34 | Нарушение авторских прав
<== предыдущая страница | | | следующая страница ==> |
Этапы управления сложным объектом | | | Адаптация системы управления |