Розрахунок і побудова основної траєкторії руху автомобіля

2.1 Вибираються і режимний параметр (див. табл. 2.1) з урахуванням умов розв'язуваної задачі.

Таблиця 2.1. Значення режимного параметру

Дорожні умови	Умови криволінійного руху	, рад/м
Радіус повороту ,м	Швидкість руху , км/год (м/с)
Дорога з вдосконаленим покриттям поза містом: прямолінійний рух рух на поворотах	250...500 Більше 20	40...60 (11...17) 25...35 (7...10)	0,0010...0,0015 0,005...0,010
Міські перехрестя, грунтові дороги	8...20	8...25 (2,2...7)	0,010...0,030
Свободні площадки, широкі проїзди	7...20	8...25 (2,2...7)	0,035...0,045
Закриті приміщення, вузькі проїзди	8...15	8...15 (2,2...4,2)	0,050...0,100

2.2 Визначається максимальне значення кута повороту середнього (приведеного) колеса автомобіля-тягача при заданому :

tg ,

2.3 По формулах (2.1) розраховуються координати і перехідних кривих основної траєкторії при зміні кута у межах від нуля до з інтервалом 0,05...0,1 рад.

Перехідні криві основних траєкторій представляють криві типу радіальної спіралі, які описуються параметричними рівняннями:

; (2.1)

, (2.1)

де – кут повороту середнього приведеного керованого колеса автомобіля – тягача;

– база автомобіля – тягача;

– режимний параметр, який характеризує режим криволінійного руху.

2.4 Визначаються кути повороту автомобіля-тягача при обраних значеннях :

. (2.2)

Рис. 2.1 Форми основних траєкторій криволінійного руху автопоїзда при його повороті:

а – на 90º; б – на 180°; β – при маневрі типу "переставка";

1 – 6 – границі ділянок руху (стрілки означають напрямку руху);

С – центри кругових ділянок; - їх координати;

С_вх і С_вих – центри вхідної і вихідної кругових ділянок при маневрі «переставка»;

П – точка повороту напрямку руху;

– кут повороту;

– кут повороту повздовжньої осі автомобіля;

– відповідно довжина і ширина траєкторії;

– довжина маневру «переставка»

Дата добавления: 2015-11-16