определение минимальной и максимальной статической ошибки

Рассчитаем коэффициент усиления регулятора (K), обеспечивающего заданную максимально допустимую суммарную статическую ошибку 2,4% в заданном диапазоне изменения задания (g) и возмущения (z) в указанных диапазонах.

Расчет коэффициента усиления производится в статическом режиме, когда p=0. Структурная схема САУ в статическом режиме представлена на рис.1.

При единичном коэффициенте передачи цепи обратной связи исходной системы суммарная статическая ошибка может быть найдена как:

Запишем уравнение для данной САУ на основе ее структурной схемы и найдем коэффициент усиления:

Имея представление о статических характеристиках элементов и зная их взаимосвязь внутри САУ, можно получить представление о САУ в целом. Внешняя статическая характеристика САУ – это зависимость выходного сигнала от контролируемых возмущений z.

Запишем уравнение для данной САУ на основе ее структурной схемы:

Выполним расчет для граничных значений g, рассчитаем статические ошибки для каждого задающего воздействия:

При g_min=1.5

z		-9
y	1.4955	1.464

При g_max=10

z		-9
y	9.97	9.9394

Дата добавления: 2015-11-14