Студопедия
Случайная страница | ТОМ-1 | ТОМ-2 | ТОМ-3
АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатика
ИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханика
ОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторика
СоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансы
ХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника

Управление движением ЛА. Использование автоматических средств управления

Читайте также:
  1. ALOE VERA – уникальное универсальное средство!
  2. III.3. Средства и условия проведения
  3. JOURNAL OF COMPUTER AND SYSTEMS SCIENCES INTERNATIONAL (ИЗВЕСТИЯ РАН. ТЕОРИЯ И СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ)
  4. Money Management - основы управления капиталом
  5. V. ОСНОВЫ ТЕОРИИ УПРАВЛЕНИЯ ПАРАШЮТОМ.
  6. V. Оценочные средства для текущего контроля успеваемости, промежуточной аттестации по итогам освоения дисциплины и учебно-методическое обеспечение самостоятельной работы студентов
  7. VI. Высшие органы государственной власти и управления автономной республики

В любом процессе управления участвует объект управления и управляющая система. Для нашего случая объектом является ЛА. В режиме автоматического управления управляющей системой является автопилот; а в режиме ручного (штурвального) управления – летчик с необходимым комплексом пилотажно-навигационных приборов.

Процесс управления осуществляется по замкнутому контуру, в котором ЛА можно рассматривать как звено системы управления.

Если управляющей системой является автопилот, то в совокупности с ЛА они образуют систему автоматического управления – САУ. Упрощенно структуру САУ можно представить в виде схемы (см. рис.55), на которой yзад=(Jзад, Hзад, nyaзад,…)

В соответствии с yфyзад = ε – рассогласованием вырабатывается закон управления “u”, который в виде сигнала поступает на рулевой привод и отклоняет орган управления dо.у. для устранения рассогласования.

Замкнутая система «ЛА – автопилот» должна быть устойчивой и обеспечивать высокое качество процесса управления, т.е. обладать достаточной точностью и быстродействием при выполнении требований безопасности полета. При этом должны максимально использоваться маневренные свойства ЛА, упрощаться пилотирование на всех режимах полета.

 
Разновидностей САУ множество. Например, АПУ – автомат продольного управления, АУП – автомат устойчивости пути, СВ и П – система взлета и посадки, АПХ – автомат улучшения пилотажных характеристик, СТУ – система траекторного управления, АТ – автомат тяги, АБ – автомат балансировки и другие.

При ручном управлении летчик сравнивает фактические значения yф параметров (nx, ny, nz, α, J, V, H…) и др. с желаемыми для выполнения того или иного маневра yжел. При рассогласовании он отклоняет соответствующие органы управления dо.у непосред-

ственно через тяги от рычага управления для обратимой системы или через силовой привод – бустер для необратимой системы управления. Схема управления следующая (см. рис.56)

 

 


 

Рис. 56

 

Так как возможности конструктивной компоновки ЛА и летчика ограничены, то обычно применяют автоматические системы управления для помощи летчику. Для этой цели в систему ручного управления вводят автомат регулировки управления (АРУ), меняющий передаточный коэффициент рулевого тракта и градиент загрузки рычагов управления (АРЗ – автомат регулировки загрузки) по режимам и условиям полета, МТЭ – механизм траекторного эффекта и др.

Эти автоматы не формируют сами отклонение органов управления dо.у., но меняют соотношение между отклонением органа управления и соответствующего рычага управления летчиком в зависимости от измеренных значений высоты, скорости полета. Например, одно из соотношений – передаточный коэффициент рулевого тракта определяется как:

где Xл – перемещение рычага (ручки, педали) летчиком. Меняя автоматически величину Кш по режимам полета, АРУ –изменяет характеристику управляемости- расход рычага управления на выполнение того или иного маневра. АРУ, АРЗ– облегчают пилотирование на различных режимах полета (уменьшают усилия и улучшают различные характеристики управляемости).



Для улучшения устойчивости и управляемости АРУ, АРЗ недостаточно и необходима быстродействующая автоматическая система, работающая параллельно с летчиком, обеспечивая приемлемые характеристики устойчивости и управляемости. Такая система улучшения устойчивости и управляемости (СУУ) формирует дополнительные управляющие сигналы и в итоге – управление в соответствии с измеренными параметрами движения ЛА.

В зависимости от решаемых задач СУУ, в них применяются автоматы различных типов. Простейшими из автоматов являются автоматы демпфирования или демпферы. Они состоят из датчиков ωx ωy ωz угловых скоростей крена, рыскания и тангажа (ДУС), исполнительных механизмов, позволяющих параллельно летчику и независимо от него формировать сигнал на отклонение органа управления. Суммарное отклонение органа управления складывается из отклонения летчиком dо.у.л.. и демпфером (автоматом) dо.у.а.:

Загрузка...

dо.у.= dо.у.л.+ dо.у.а., (10.2)

где dо.у.а.ω ω.

Для канала тангажа это ωz , для крена - ωx , для рыскания - ωy . Кω – коэффициент усиления. Знак dо.у.а. выбирается так, чтобы гасить, демпфировать возникшее вращение.

Возвращение на исходный режим полета обеспечивает более сложный автомат – автомат устойчивости, в котором сигнал dо.у.а. формируется по изменению не только угловой скорости, но и углового отклонения - ∆α ,∆β или отклонения перегрузок ∆ny , ∆nz . Например, для автомата продольной устойчивости (канал тангажа) руль высоты отклоняется по закону:

dв.a. = Кω ωz + Кα ∆α (10.3)

при измерении датчиком отклонения угла a или

dв.a. = Кω ωz + Кn ∆ny (10.4)

при измерении акселерометром отклонения перегрузки от расчетного значения в опорном движении. Подбором n) -добиваются улучшения динамических характеристик ЛА как объекта управления.

Лекция 14.


Дата добавления: 2015-07-08; просмотров: 177 | Нарушение авторских прав


Читайте в этой же книге: Уравнения движения ЛА в скалярной форме | Кинематические уравнения. Связь между углами | Перегрузка. Уравнения движения центра масс в безразмерной форме | Расчет летных характеристик методом тяг | Установившийся набор высоты. Скороподъемность ЛА | Особенности летных характеристик и динамики вертолета | Диапазон высот и скоростей полета вертолета | Область возможных атак по методу погони | Движение ракеты в плотных слоях атмосферы | Виды устойчивости движения |
<== предыдущая страница | следующая страница ==>
Статическая и динамическая устойчивость и управляемость ЛА| Показатели статической устойчивости и управляемости

mybiblioteka.su - 2015-2018 год. (0.007 сек.)