Соединение динамических звеньев

Рассматривают следующие соединения звеньев:

1. последовательное соединение;

2. параллельное соединение;

3. встречно-параллельное соединение.

6.1. Последовательное соединение – соединение, у которого выходная величина предыдущего звена является входной величиной последующего звена

х_вх = х_вх1; х_вых1 = х_вх2; х_вых2 = х_вх3; х_вых3 = х_вых

Вывод уравнения динамики последовательного соединения звеньев:

х_вых1 = W₁(p)×х_вх1; х_вых2 = W₂(p)×х_вх2; х_вых3 = W₃(p)×х_вх3

х_вых = х_вых3 = W₃(p)×х_вх3 = W₃(p)×х_вых2 = W₃(p)×W₂(p)×х_вх2 = W₃(p)×W₂(p)×х_вых1 = W₃(p)×W₂(p)×W₁(p)×х_вх1 = W₃(p)×W₂(p)×W₁(p)×х_вх

Передаточная функция последовательного соединения звеньев равна произведению передаточных функций отдельных звеньев.

6.2. Параллельным называется такое соединение, у которого входные величины всех звеньев равны, а выходная равна сумме выходных величин отдельных звеньев

х_вх = х_вх1 = х_вх2 = х_вх3; х_вых = х_вых1 + х_вых2 + х_вых3

Вывод уравнения динамики параллельного соединения звеньев:

х_вых1 = W₁(р)×х_вх1; х_вых2 = W₂(р)×х_вх2; х_вых3 = W₁(р)×х_вх3

х_вых = W₁(р)×х_вх1 + W₂(р)×х_вх2 + W₃(р)×х_вх3 = W₁(р)×х_вх + W₂(р)×х_вх + W₃(р)×х_вх = х_вх[W₁(р) + W₂(р) + W₃(р)]

Передаточная функция параллельного соединения звеньев равна сумме передаточных функций отдельных звеньев.

Дата добавления: 2015-07-08