Встречно-параллельное соединение звеньев

Подача сигнала с выхода звена на его вход называется обратной связью.

Звено № 1 охвачено обратной связью с помощью звена № 2.

Звено № 2 – звено обратной связи.

Различают положительную и отрицательную обратные связи. Если сигнал обратной связи увеличивает входной сигнал, то связь положительная, в противном случае – отрицательная.

Если в качестве звена обратной связи используется усилительное звено, то связь называется жесткой. Если дифференциальное звено – гибкая обратная связь.

Рассмотрим важный практический случай:

Звено № 1 – объект регулирования, звено № 2 – регулятор.

Звенья № 1 и № 2 вместе – замкнутая система регулирования.

Различают передаточную функцию системы регулирования по нагрузке и по заданию.

6.3.1. Передаточная функция по нагрузке говорит о том, что возмущение в системе приложено к объекту регулирования

х_вх = х_вх1 = х_вх2; х_вх1 = х_вх - х_вых2

х_вых1 = W₁(p)× х_вх1; х_вых2 = W₂(p)× х_вых

х_вых = х_вых1 = W₁(р)×х_вх1 = W₁(р)×(х_вх – х_вых2) = W₁(p)×[х_вх – W₂(р)×х_вх2] =

W₁(p)×[х_вх – W₂(р)×х_вых] = W₁(p)×х_вх – W₁(p)×W2(р)×х_вых

Отсюда – х_вых×[1 + W₁(p)×W₂(p)] = W₁(p)×x_вх

6.3.2. В случае передаточной функции по заданию возмущение в системе приложено к регулятору

х_вых = х_вых1; х_вх = х_вых2; х_вх1 = х_з - х_вых1

х_вых1 = W₁(p)×х_вх1; х_вых2 = W₂(p)×х_вх2

Дата добавления: 2015-07-08