Гибкие производственные системы, 4 страница

Таким образом, ошибка слежения 6 характеризует точность воспроизведения следящим электроприводом управляющего воздействия. Ошибку слежения 6 можно представить как сумму ряда составляющих ошибки, количество которых зависит от режима работы электропривода.

В станках с ЧПУ и роботах рабочий орган воспроизводит три основных типа движения: позиционирование, прямолиней­ное с постоянной скоростью и по криволинейной траектории. Каждому из видов движений рабочего органа соответствует 44

определенный закон перемещения объекта во времени. Не­смотря на разные законы, для всех трех видов движения харак­терны следующие составляющие ошибки слежения, обусловлен­ные неточностью датчика перемещения, наличием зазора в кинематической цепи между датчиком перемещения и объектом, наличием дрейфа усилительного канала и гистерезисом уси­лителей.

В режиме позиционирования рабочий орган должен выйти в определенную позицию, остановиться, после чего происходит очередная операция, например стол сверлильного станка с Чпу и деталью выходит в положение, соответствующее центру отверстия на детали, останавливается, после чего начинается сверление с движением вдоль оси сверла.

Одг!им из важнейших критериев качества работы в режиме позиционирования является точность выхода в заданную точку. Ошибка позиционирования 6_СТ может быть охарактеризована ошибкой слежения (рис. 22, а) при отработке приводом управ­ляющего воздействия ступенчатой формы. В этом режиме наряду с ранее перечисленными составляющими добавляется ошибка от воздействия статического момента нагрузки.

При прямолинейном движении рабочего органа с постоян­ной скоростью на вход следящего привода поступает линейно нарастающий входной сигнал. При отработке этого воздействия ошибка слежения 8_СП имеет следующие дополнительные сос­тавляющие (рис. 22, б):

скоростную ошибку, зависящую от скорости вращения дви­гателя;

нагрузочную, обусловленную наличием момента нагрузки при данной скорости.

Пусть рабочий орган совершает в плоскости движение по некоторой криволинейной траектории. Обычно УЧПУ ап­проксимирует ее отрезками прямых и дугами окружностей. Движение по прямой уже рассмотрено. В случае если рабочий

с) 5) S)

Рис. 22. Работа следящего электропривода в режимах:

а — позиционирования, б — движения с постоянной скоростью,

в — гармонического входного воздействия

*to *8ых

п

орган перемещается по окружности в плоскости ХУ с постоян­ной скоростью, то на входы следящих электроприводов по­ступают задающие гармонические сигналы:

S₃x —As\n со t; S₃y^:=A cos со t.

Амплитуда входного воздействия А определяется радиу­сом воспроизводимой рабочим органом окружности, а со — угловой частотой воспроизведения. Угловая частота со равна частному от деления линейной скорости движения по контуру на радиус воспроизводимой окружности.

Ошибка слежения (рис. 22, е) в режиме гармонического воздействия 6_Г на объект содержит две дополнительные сос­тавляющие, одна из которых определяется моментом нагрузки, а вторая зависит от амплитуды угловой скорости входного воздействия £2_max —Acs (будег доказано далее).

Ошибки следящего электропривода, а следовательно, и его динамические свойства обусловливаются возможностями УЧПУ, параметрами npni одимого в движение механизма, динами­ческими характеристиками регулируемого привода.

Статические и динамические параметры системы автомати­ческого управления наиболее полно характеризуются лога­рифмическими амплитудно-частотными характеристиками ра­зомкнутого привода. По форме амплитудно-частотной харак­теристики можно оценить ее поведение при различных видах входного воздействия. Экспериментально определить ампли­тудно-частотную характеристику разомкнутого привода, как правило, трудно, поэтому для оценки динамических возможнос­тей регулируемого привода на вход замкнутой системы пода­ются сигналы ступенчатой и синусоидальной формы и фикси­руется форма сигнала на выходе датчика скорости (тахогене-ратора). Так как оцениваются параметры привода в линейной системе, то амплитуда входного сигнала должна быть такой, чтобы ни один из усилителей регуляторов скорости и тока не достигал уровня насыщения. Обычно амплитуда входного сигнала не превышает 100 мВ. По реакции на единичный скачок (рис.23) оценивается:

быстродействие системы — время г_х между моментом по­дачи управляющего сигнапа ступенчатой формы и первым достижением заданного значения (время первого согла­сования);

время переходного процесса t₂. начиная с которого ошибка не превышает заданной величины 6_СТ;

колебательность переходного процесса — число колебаний за время переходного процесса f₂; 46

Рис. 23. Реакция привода на единичный скачок

перерегулирование а_м — амплитуда наибольшего отклоне­ния от заданной величины (обычно амплитуда первого колебания).

При определении амплитудно-фазовых характеристик (АФХ) замкнутого регулируемого электропривода на его вход подается гармонический сигнал переменной частоты и постоянной амплитуды (как уже указывалось, не более 100 мВ). По гармоническому сигналу тахогенератора опреде­ляется амплитуда и сдвиг фаз выходного сигнапа относительно входного. В соответствии со стандартом СЭВ под полосой про­пускания регулируемого привода принято понимать наименьшую из частот гармонического сигнала, при которой либо амплиту­да выходного сигнала уменьшилась в 2 раза (на 3 дБ), либо фаза выходного сигнала отстает от входного на 90° зл.

Важным параметром для оценки динамических возмож­ностей привода является среднее ускорение, развиваемое двига­телем в пусковых (тормозных) режимах. Для его определения на вход замкнутого привода подается ступенчатый сигнал боль­шой амплитуды (соответствующий установившемуся значению скорости двигателя, равной 0,5 "_max). Ток, протекающий через двигатель, определяется не параметрами системы, а уров­нем токоограничения, который может зависеть от перегрузоч­ной способности силового преобразователя (при транзистор­ном приводе) или перегрузочной способности двигателя (при тиристорном приводе). Максимальное (угловое) ускорение, развиваемое двигателем, равно e_max = c(/_R — /_СТ^7^_1,где /_д — допустимое уровнем токоограничения значение тока; /_ст —

ток статической нагрузки; J — суммарный момент инерции, приведенный к валу двигателя; с — коэффициент пропорцио­нальности между моментом и током.

Среднее значение пускового ускорения е„_ может быть определено экспериментальным путем при пуске привода на скорость 0,5 л_тах по кривой на выходе тахогенератора. Оно рассчитывается как отношение скорости при 0,63 л?_тах/2 ко времени от момента подачи управляющего сигнала скачкооб­разной формы, соответствующего скорости 0,5 п_тах, до дости­жения данной скорости:

0,63 л_тах 2тт i 2

^Сср Гт "^ ^РЭД/СМ •

Рассмотренные выше динамические параметры характери­зовали регулируемый привод. Для следящего привода основ­ным параметром, определяющим его статические и динами­ческие характеристики, является добротность по скорости k_v. Она определяется отношением скорости v установившегося движения объекта к величине ошибки на входе (1/с): k_v ~-~.

Для определения передаточной функции следящего привода по ошибке в перечисленных трех режимах работы рассмотрим идеализированную линейную следящую систему без возму­щения по нагрузке. Если пренебречь инерционностью внутрен­него скоростного контура, то передаточную функцию разомк­нутого контура положения И/_рс (р) можно записать в виде

W~_r (р) — —^v. Логарифмическая амплитудно-частотная харак-
р<- р

теристика представляет собой прямую с наклоном — 20 дБ/дек, отсекающую на вертикальной оси, проходящей через w = 1, отрезок, равный 20 Ig k_v, и пересекающую ось абсцисс в точке частоты среза cj_cp =k_v.

Передаточная функция замкнутого следящего привода по ошибке при единичном входном управляющем воздействии равна: 6_ед (р) = 1 - W_3C (p) =p/{k_v + р), где l/V_3c (p) - передаточ­ная функция замкнутой системы.

Передаточная функция по ошибке при входном сигнале, отличном от единичного, равна произведению изображения в операторной форме входного воздействия на передаточную функцию по ошибке при единичном сигнале.

При входном сигнале скачкообразной формы уровня В

w_bx(p) =B; bjp) =8_ед(р) ■ W_Bjp) =Bp/(k_{v +} p).

В соответствии с формулами обращения преобразований 8_cJt)= Be~^l<vt.

Как следует из этого выражения, установившееся значение ошибки равно нулю, а кривая изменения ошибки во времени 48

представляет собой экспоненту с постоянной времени Т=1/к

< ^ ⁼ ~Б • ^{а пе}Р^еД^{аточнан} функции по ошибке примет вид: ⁵сл® ⁼⁵ед^-^вх^ =Т-^К. °™УДа

При линейно-нарастающем по пути входном сигнале (ска­чок скорости V) изображение входного сигнала имеет вид:

к + р

W_a

⁵сл" - Т7»

Установившееся

•к,л

значение скоростной ошибки

(ошибки

при линейно нарастающем входном сигнале) 6_СЛ = -т—, при­чем кривая имеет вид нарастающей экспоненты с той же посто­янной времени, что и ранее: Т= Mk_v.

При синусоидальном входном воздействии L/__x (t) =

"Mi-, и

р'+и'

A sin wf изображение входного сигнала U_B (р)

(k_v + р) IP² + со²)'

(Р) =

передаточная функция по ошибке 6_Г откуда

У

cos (wf + X) ]

8<t) =-uA [ -pL _e"^kvt'■*

к² + cj^;

г к ² + со⁷

V

гдеХ_с= -arctg -p-.

Кривая б_г имеет две составляющие: синусоидальную и экспо­ненциальную с Т- Mk_v.

Установившееся значение ошибки представляет собой гар­монический сигнал:

— шА

8 Ш гу

cos (wf + X)

y/W^P

Частота входного воздействия w может быть определена как отношение скорости обхода контура V_k к радиусу обрабатывае­мой окружности R. Учитывая, что при реальных режимах обра­ботки частота входного воздействия w всегда меньше частоты среза (численно равной k_v), амплитуда установившегося зна­чения ошибки примерно равна

8 = -т^ (к» w).

г.углах к ' v

Как следует из всех вышеприведенных равенств, для данной структуры привода добротность k_v определяет как статические, так и динамические показатели следящей системы. Приведенные выше формулы расчета ошибки слежения для трех типов вход­ных сигналов дают возможность выявить погрешности обработ­ки, обусловленные следящим электроприводом подачи станка с ЧПУ. Так, для режима позиционирования характерен ступен­чатый вид входного сигнала, а для режима контурной обработ­ки — линейно нарастающий и гармонический. (Последнее спра­ведливо в том случае, если аппроксимировать обрабатываемый контур отрезками прямых и дугами окружностей.)

Выше была рассмотрена идеализированная линейная сис­тема в предположении, что скоростной контур безынерционен. При анализе реальной системы учитывают ограниченное быстро­действие скоростного контура, податливость механической передачи, наличие зазора в цепи датчика перемещения, дис­кретность по уровню и по времени задающего сигнала, посту­пающего от УЧПУ, и ряд других факторов. Тем не менее приве­денные выше соотношения иногда применяются в качестве первоначального "прикидочного" расчета.

Величина добротности реальной системы выбирается в зависимости от режимов работы рабочего органа и требований, предъявляемых к следящему приводу. С точки зрения умень­шения ошибок слежения целесообразно увеличивать доброт­ность, однако по перечисленным выше причинам привод может потерять устойчивость. В режиме позиционирования при необ­ходимости получения монотонного процесса увеличение доб­ротности в ряде случаев нецелесообразно.

Рассмотрим процесс пуска (торможения) следящей системы на максимальную скорость Л_тах, соответствующую ускорен­ному ходу станка. Допустим, что время пуска регулируемого привода (при действии токоограничения) составляет 0,1 с. Следящий привод с добротностью k_v - 16 -*• 20 1/с при малых сигналах (движение по контуру на рабочих подачах) имеет обычно апериодическую форму переходного процесса. Будет ли монотонным процесс пуска на максимальную скорость при добротности &„ =20 1/с?

На рис. 24, а представлены кривые изменения скорости идеализированной линейной следящей системы п_п - f(t) и реаль­ной следящей системы п = f(t) при скачкообразном изменении задающего сигнала по скорости п₃ = f(t). На рис. 24, б пред­ставлены кривые изменения пути во времени S₃ = fit), S_n = = fit) и S = fit), соответствующие приведенным выше кривым скорости. Кривая п_п = fit) представляет собой экспоненту с постоянной времени Т_х = Ш„ = 0,05 с. Установившееся значе­ние ошибки 6_слу (рис. 24, б) пропорционально незаштрихо-ванной площади между кривыми n₃-f(t) и п_п =f(t). Время перво­го согласования переходного процесса n_p = fit) по условию равно t₂ - 0,1 с. Установившиеся значения ошибки идеализи­рованной и реальной следящих систем, имеющих одну и ту же добротность, одинаковы и равны 6_слу = v_maxA„. Темп раз­гона реальной системы вначале отстает от темпа идеализиро­ванной системы, и к моменту времени t₂ ошибка слежения реальной системы превышает значение установившейся ошибки, поэтому процесс обязательно будет протекать с перерегулиро­ванием по скорости. Характерно, что заштрихованная площадь, 50

Рис. 24. Переходные процессы в следящем электроприводе: а — изменение скорости, б — изменение пути

ограниченная сверху кривой п_п — fit), а снизу n_p = fit), должна быть равна заштрихованной площади, ограниченной кривыми л_р = f(t) и n₃ = f{t). На кривой S - fit) показаны характерные точки, соответствующие времени t₂ и t₃. В первой точке угол наклона касательной равен углу наклона S₃ = fit), а во второй точке угол наклона максимален.

Из всего сказанного следует, что для получения апериоди­ческого переходного процесса по скорости при малых и боль­ших входных сигналах наиболее целесообразным было бы изме­нение величины добротности в зависимости от режима движения

рабочего органа. Эту задачу программным путем решают сов­ременные УЧПУ.

8. Датчики обратной связи по перемещению (преобразователи)

Одним из наиболее важных элементов следящего электро­привода для станков с ЧПУ и роботов является датчик переме­щений или, как принято называть, преобразователь измеритель­ный круговых или линейных перемещений (сокращенно ПИКП иПИЛП).

Преобразователь механических перемещений вырабатывает периодические сигналь! (изменение амплитуды фазы синусои­дального сигнала или числа импульсов), пропорциональные пройденному им пути. Далее эти сигналы обрабатываются, поступая в блоки предварительного усиления, формирования, интерполяции и индикации; эти блоки образуют отсчетно-из-мерительную систему.

В зависимости от измеряемой величины перемещения преобразователи делятся на узкопредельные и широкопредель­ные. Узкопредельными принято называть преобразователи, ведущие отсчет в пределах одного периода выходного сигнала, что может соответствовать перемещению от одного до несколь­ких миллиметров или угловых градусов. В станках с ЧПУ и роботах в основном применяют широкопредельные преоб­разователи, диапазон измерения которых существенно больше или просто неограничен.

В зависимости от принципа действия широкопредельные преобразователи делятся на емкостные, магнитные, индуктив­ные и фотоэлектрические.

Емкостные преобразователи, достаточно простые в кон­структивно-технологическом исполнении, нашли ограниченное применение (в шлифовальных станках) из-за трудности преоб­разования выходных сигналов в стандартный ряд сигналов для систем ЧПУ. Поэтому они применяются главным образом для измерения величин порядка нескольких микрон.

Носителем информации магнитных преобразователей явля­ется магнитное поле, периодически повторяющееся с опреде­ленным шагом на образцовой мере. Для магнитных преобразо­вателей линейных перемещений образцовой мерой может быть лента или пруток из специального состава ферромагнитных материалов. При перемещении магнитной меры информация переносится на две магнитные головки. Форма выходных сиг­налов синусоидальная. В конструктивном отношении магнит­ные преобразователи просты, но технология изготовления образ-52

цовой меры достаточно сложна. Этим объясняется их невы­сокая точность до ± 5 мкм/м.

Индуктивные преобразователи могут быть роторными, винтозубчатыми и индуктосинами. К роторным относятся сельсины, резольверы и вращающиеся трансформаторы; этот вид преобразователей нашел наиболее широкое применение.

В винтозубчатом преобразователе основной мерой служат зубчатая рейка, винт или специальная шестерня. Индуктивные головки, формирующие на выходе фазочувствительный высо­кочастотный синусоидальный сигнал, достаточно сложны по конструкции.

Индуктосины могут быть линейными и круговыми; по конструкции они существенно проще винтозубчатых преобра­зователей.

Линейный индуктосин представляет собой линейку, на одной стороне которой нанесена плоская печатная обмотка из медной фольги, изолированная от основания линейки слоем диэлектрика. Обмотка имеет вид "меандра" с постоянным шагом 2 мм. Шаг обмотки — это расстояние между серединами двух соседних поперечных проводников. Гоповка преобразова­теля представляет собой как бы часть линейки, на стороне ко­торой, обращенной к последней, насесены две секционированные плоские печатные обмотки из медной фольги, сдвинутые друг относительно друга на 1/4 шага и изолированные от стального основания диэлектриком. Линейные индуктосины выполня­ются всегда из металла (как правило, из стали).

Круговой индуктосин состоит из двух дисков (ротора и статора), один из которых вращается на валу, а другой — непод­вижен. На торцевых поверхностях дисков, обращенных друг к другу, нанесены обмотки в виде "меандра" с постоянным шагом, аналогично линейному индуктосину. Диски могут быть изготовлены как из изоляционных материалов (керамика, стекло), так и из металла (сталь, алюминиевый сплав, чугун).

В зависимости от способа подачи напряжений, питающих индуктосины, выходные сигналы преобразователя могут иметь различную форму.

Если напряжение подано на головку, то периодически из­меняющийся сигнал смещается по фазе относительно питающих напряжений или же сигнал изменяется по фазе на 180 при дос­тижении положения, заданного соотношением амплитудных значений питающих напряжений.

Если напряжение подано на линейку и съем сигнала про­исходит с головки, то два сигнала сдвинуты друг относительно друга на 90 ° эл. и имеют функциональную зависимость при перемещении головки относительно линейки.

Техническая характеристика линейных индуктосинов

Диапазон преобразования линейных

перемещений, м ■ 10 60

Класс точности (ГОСТ 26242-84).... 3, 4, 5

Габаритные размеры, мм 250x59x10

Масса, кг 1,1

Пределы допускаемой погрешности Д. линейки при нор­мальной температуре в зависимости от класса точности и дли­ны преобразуемого перемещения приведены в табл. 2, а голов­ки — в табл. 3.

Класс	Д мкм, не более	Допускаемое отклонение тем-
точности			пературы от нормального зна­чения, К
	2,0 ± 4,5		±0,5
	5,0 ± 8,0		±1,0
	10,0 ±15.0		±2.0
ТабпицаЗ	Пределы допускаемой погрешности А головки
Класс	Д мкм, не более, пр	и Допускаемое отклонение
точности	длине преобразуе	мого	пе- температуры от нормаль-
	ремещения,	м	ного значения, К
	0.17	1.0
			±0,5
			±1.0
			±2.0

Основные технические характеристики кругового
индуктосина

Потребляемая мощность, Вт, не более.. 1,6

Номинальное напряжение питания, В.. 0,6 ±0,1

Номинальная частота питания, кГц.... 10 ±0,5

Пределы допустимых погрешностей Д_д при нормальном значении температуры и при допускаемом отклонении ее в зависимости от класса точности кругового индуктосина, зазо­ре между ротором и статором (0,20 + 0,05) мм приведены в табл. 4. 54

Таблица 4. Пределы допускаемых отклонений Д_д

кругового индуктосина

Допускаемое отклоне­ние от нормального значения,К

Д_д, угл. с, не более

Класс точности

5 15

±0,5 ±1,0

Вращающиеся трансформаторы относятся к роторным ин­дуктивным преобразователям. Их принцип действия такой же, как и индуктосинов. Выходное напряжение вращающегося тран­сформатора является функцией входного напряжения и угла поворота ротора. При этом зависимость выходного напряжения от входного линейная, а от угла поворота ротора может быть как линейной, так и синусной (косинусной). На статоре и рото­ре такого трансформатора, собранных из листов электротех­нической стали или пермаллоя, имеются равномерно распреде­ленные пазы, в которых размещаются, как правило, по две одинаковые взаимно перпендикулярные обмотки: одна, пер­вичная обмотка называется обмоткой возбуждения, другая — квадратурной обмоткой, а вторичные обмотки — одна синус-

У ВТ

Вх

~,Вых Вх

Вых

и—и

ФР

ВТ

ФР

нч

о—^О

У ВТ

5) V

Рис. 25. Схемы включения вращающегося трансформатора:

а - при двухфазном напряжении, б- при однофазном напряжении

ной, а другая косинусной. Вращающиеся трансформаторы могут быть контактными или бесконтактными.

Возможны две схемы включения вращающегося транс­форматора в фазовращательном режиме. В первой схеме (рис. 25, а) на две обмотки вращающегося трансформатора подают напряжения, фазы которых сдвинуты на 90° эл.

Во второй схеме (рис. 25, б) напряжение подается на одну из обмоток, на выходе вращающегося трансформатора ставит­ся фазорасщепитель. Каждая из схем имеет свои достоинстве и недостатки. Недостаток первой схемы — необходимость дву> усилителей, на выходе которых должны быть два квадратур ных напряжения одинаковой амплитуды. Достоинство ее — отсутствует фазовая ошибка от вращения ротора. Вторая схема проще, но она предопределяет наличие фазовой ошибки в зави­симости от частоты вращения ротора.

Выходное напряжение на обмотке ротора вращающегося трансформатора при двухфазном питании (рис. 25, а) при вращении вала с угловой скоростью £1 равно

где M_L - коэффициент взаимоиндукции обмоток; / — ток ста-торной обмотки; т - £lt — механический угол поворота ротор­ной обмотки.

Таким образом, фаза выходного напряжения вращающего­ся трансформатора, включенного по двухфазной схеме питания в фазовращательном режиме, равна механическому углу пово­рота роторной обмотки 7 относительно одной из статорных обмоток. Амплитуда синусоиды растет с увеличением скорости вращения. Частота питания обмоток со_с вращающегося транс­форматора выбирается таким образом, чтобы относительное изменение амплитуды от угловой скорости вращения £1 было бы невелико и не влияло на точность обработки сигнала. Так, при ускоренном входе привода подачи v = 9,6 м/мин, при цене дискреты перемещения £ц - 0,01 мм и при числе импуль­сов на один оборот датчика, равном Z = 1000 имп/об, угловая скорость Sli равна

₀ _ у-1000-2тг _ 9,6-1000-2тг _ _{0 1К1/}„
¹ 60-г-Д, 60-1000-0,01 -^ГЧЫ/С

При частоте питания обмоток датчика г" = 2 кГц (со = 2яг" = = 2я х 2000) можно показать, что изменение амплитуды от угловой скорости вращения ротора не будет превышать 1 %: &А_п = — -J-rr- 100 =0,8 %. Так как формирователь измеритель­ной системы преобразует сигналы синусоидальной формы в прямоугольную, то такое изменение амплитуды практически погрешности не внесет. 56

Принцип работы вращающегося трансформатора, включен­ного по однофазной схеме питания и работающего в фазовраща­тельном режиме, проиллюстрирован на рис. 25, б. Ток, проте­кающий по роторной обмотке, наводит в статорных обмотках эдс. Выходное напряжение на R - С цепи равно сумме эдс обмоток.

Опуская промежуточные вычисления, можно показать, что для малых значений отношения механической частоты вра­щения П к частоте cj_ питающего напряжения (Д = -~^~),

имеющих место на практике, фазовая ошибка может быть вычислена по формуле

iq8_x= - Asin2fif.

Амплитудная ошибка

U*= %^L V1 +A(2 + cos2£2f).

Как следует из приведенных формул, однофазная схема пита­ния вращающегося трансформатора принципиально вносит фазовую ошибку, величина которой прямо пропорциональна частоте вращения ротора.

В статическом режиме (£2 = 0) выражение для выходного напряжения принимает вид

т. е. электрический угол сдвига фазы а_сд равен механическому углу поворота ротора. Таким образом, работа в этом режиме однофазного питания возможна либо в статическом режиме, либо при малых участках вращения ротора.

Широкое распространение в качестве датчика перемещения следящих приводов подач станков с ЧПУ нашел вращающийся трансформатор типа ВТМ-1 В.

Техническая характеристика ВТМ-1 В

Номинальное напряжение питания, В 26

Номинальная частота питающей сети, Гц 400

Ток холостого хода, мА, не более 43

Коэффициент трансформации 1 ±0,05

Электрическая асимметрия по абсолютной вели­
чине, угл. мин, не более 15

Допустимая погрешность номинального напря­
жения, %, не более ±0,3

Статический момент трения при f = 20° С, Гсм,

не бопее 30

Частота вращения ротора, об/мин, не более...... 3000

Масса, кг, не более 0,35

Сельсины также конструктивно выполняются по типу синхронных ипи асинхронных машин (явнополюсными или неявнопопюсными). Возможно одно- ипи трехфазное исполне­ние обмоток, расположенных как на статоре, так и на роторе. Сельсины могут быть контактными и бесконтактными; кон­струкция бесконтактных сельсинов явнополюсная с магнитным несимметричным ротором без обмотки.

Назначение сельсинов — получение системы выходных на­пряжений, амплитуда и фаза которых определяются угловым положением ротора (сельсины-датчики).

Рассмотрим принцип работы сельсинов.

Еспи на обмотку возбуждения сельсина подать напряжение переменного тока, то в фазных обмотках ротора будут наводить­ся эдс той же частоты, амплитуда которых будет зависеть от угла поворота ротора относительно статора, а фазы выходных напряжений будут одинаковы. Пусть ось фазы C_t отклонена от оси обмотки возбуждения на угол йф (рис. 26, а и б). Эдс фазных обмоток равны:

Дата добавления: 2015-10-21