Гибкие производственные системы, 7 страница

Основные технические характеристики

бесконтактных тахогенераторов

Выходное напряжение, В 15—20

Коэффициент пульсаций, %, не более 1,5

Температурный коэффициент стабильности, %

К 0,02

Выше был рассмотрен принцип работы вентильного электро­двигателя при неизменной частоте вращения его вала. Ее регу­лирование осуществляется изменением напряжения, подводи­мого к обмоткам статора (аналогично двигателю постоянного тока).

Силовой преобразователь, питающий вентильный двига­тель в электроприводе, должен выполнять две функции: комму­татора, переключающего обмотки и поддерживающего требуе­мое направление вращающего момента, и регулятора напряже­ния, изменяющего частоту вращения двигателя.

Регулируемый электропривод подачи содержит вентильный электродвигатель и широтно-импульсный транзисторный преоб­разователь, включающий два блока — выпрямитель и инвертор.

Силовая часть выпрямителя (рис. 40, а) состоит из согла­сующего трансформатора ТС. диодов VD7 — VD12, блока кон­денсаторов К, разрядного транзистора VT7 и балластного сопро­тивления /?₆, транзисторного инвертора, построенного на сило-

вых транзисторных ключах, VT1 — VT6 и обратных диодах VD1 — VD6. К выходу инвертора подключен вентильный дви­гатель ВД, на валу которого установлены датчик положения ротора ДПР и тахогенератор ТГ. В фазах вентильного двига­теля установлены измеритель тока ИТ. Трансформатор ТС предназначен для согласования напряжения сети с номиналь­ным напряжением вентильного двигателя.

Диоды VD7 — VD12 образуют выпрямительный мост. Кон­денсаторный блок К представляет собой сглаживающий фильтр и накопитель энергии (о чем будет сказано ниже).

Разрядный транзистор VT7 и балластное сопротивление ff₅ служат для преобразования энергии, запасенной в конден­саторном блоке К, в тепловую. В режиме, когда электромаг­нитная энергия, запасенная в двигателе, передается в конден­саторный блок К, на последнем возрастает напряжение. При достижении некоторого предела включается разрядный тран­зистор VT7. разряжая конденсаторный блок К на балластное сопротивление R₆, препятствуя тем самым дальнейшему росту напряжения.

Транзисторный инвертор играет двойную роль. Во-первых, по команде, поступающей от датчика положения ротора, под­ключает ту или иную фазу двигателя к источнику питания (при включении транзисторов VT1 и VT2 подключены фазы А и С, направление тока в двигателе показано сплошной ли­нией). Во-вторых, с помощью широтно импульсного модуля­тора на двигателе изменяется напряжение, и таким образом поддерживается заданная его частота вращения.

Режим работы управления транзисторов при широтно-им-пульсном модуляторе может быть симметричным и несиммет­ричным. При симметричном управлении через обмотки двига­теля (фазы А и С в данном случае) протекает знакоперемен­ный ток, так как попарно включаются транзисторы VT1 — — VT2 и VT4 — VT5. Одним из вариантов несимметричного режима переключения является случай, при котором транзистор VT2 постоянно включен, а изменение подводимого к двигате­лю напряжения производится переключением транзистора 1/7"/. При этом через двигатель протекает знакопостоянный ток. Однако в обоих случаях существует режим, при котором выключаются все транзисторы. При этом за счет электромаг­нитной энергии, запасенной в двигателе, ток протекает через фазь! А и С в том же направлении, что и до отключения тран­зистора, замыкаясь по цепи VD5 — К — VD4 и заряжая кон­денсаторный блок К (направление протекания тока показано пунктиром). Энергия передается в конденсаторный блок, и двигатель тормозится. 84

При длительном процессе торможения (большие маховые массы нагрузки) напряжение на конденсаторе может прев­зойти допустимый предел и вывести из строя транзисторы VT1 — VT6. Для предотвращения этого предусмотрены тран­зистор VT7 и балластное сопротивление Я_б, назначение кото­рых рассматривалось ранее.

Управляющая часть привода (рис. 40, б) состоит из регуля­тора скорости PC, датчика тока ДТ, регулятора тока РТ, широт -но-импульсного модулятора ШИМ, логического устройства ЛУ, преобразователя сигнала ПС, дискриминатора знака ДЗ.

Регулирование скорости происходит следующим образом.

Сигнал задания скорости п₃ алгебраически суммируется с сигналом истинной скорости "-]-("■ Последний формируется в преобразователе сигнала ПС из напряжений бесконтактного тахогенератора ТГ с помощью датчика положения ротора ДПР (подообно разбиралось ранее). Сигналы п₃ и "то суммиру­ясь, поступают на вход регулятора скорости PC, обычно выпол­няемый в виде ПИ-регулятора. Так же, как и в приводах подач постоянного тока с подчиненным регулированием, выходное напряжение Upc регулятора скорости PC представляет собой входной сигнал для регулятора тока РТ, определяющий задан­ное значение тока (момента) по величине и по знаку. В зави­симости от знака U_pc дискриминатор знака ДЗ дает команду логическому устройству ЛУ на включение той или иной пары транзисторов при неизменном положении ротора (например, вместо VT1 — VT2 включаются VT4 — VT5). В результате ток, протекая по тем же фазам двигателя А и С, меняет свое направ­ление на противоположное. Таким образом, знак сигнала U_pc определяет направление вращения. На вход датчика тока ДТ поступают двуполярные сигналы, пропорциональные величине токов в фазах А и С. Зная токи в фазах А и С, путем суммиро­вания получают ток в фазе В. Так как угол проводимости тока в каждой фазе составляет 240° эл. (имеются две паузы по 60° эл.), то для получения гладкой кривой на выходе ДТ, соответствующей постоянному вращающему моменту дви­гателя, по командам с ДПР суммируются соответствующие однополярные сигналы токов всех трех фаз: А, В и С (либо только положительные полуволны, либо отрицательные). Сум­ма заданного тока U_PC и истинного тока двигателя / посту­пает на вход регулятора тока РТ, в данном случае выполнен­ный в виде ПИ-регулятора. Сигнал на выходе регулятора тока [U _т), суммируясь в широтно-импульсном модуляторе ШИМ с пилообразным сигналом (постоянной) частоты 1—15 кГц, образует на его выходе прямоугольные широтно-модулиро-ванные импульсы, скважность которых определяется величи-

ной сигнала £/_рт. Таким образом, и_рт определяет уровень на­пряжения, подаваемого на фазы вентильного двигателя. Ло­гическое устройство ЛУ по сигналам, поступающим от дис­криминатора знака ДЗ, датчика положения ДП и широтно-им-пульсного модулятора ШИМ, формирует импульсы управления, поступающие на базы 1—6 транзисторных силовых ключей VT1 - VT6.

Обычно подобные электроприводы содержат ряд устройств защиты: от повышения или понижения напряжения постоян­ного тока в силовой цепи; от понижения напряжения питания цепей управления; от перегрева двигателя; от перегрева тран­зисторных блоков; от неправильной коммутации фаз двига­теля и тахогенератора; от несоответствия истинной скорости заданной.

Иногда в состав привода входит блок диагностики и инди­кации, в котором с помощью светодиодов определяются места основных видов отказов, а более подробная информация о ра­ботоспособности отдельных блоков выводится через интерфейс­ные устройства в ЭВМ.

Привод подачи с вентильным двигателем может иметь различные силовые схемы и алгоритмы управления. Так, сило­вая схема может быть бестрансформаторной, форма токов в фазах двигателя может быть синусоидальной, а не прямоуголь­ной, системы управления могут быть с подчиненным регули­рованием и с релейным регулятором тока. Известны электро­приводы с релейными регуляторами, работающими в режиме скольжения и т.д.

Серийно выпускаемый комплектный электропривод с вентильным двигателем отечественного производства типа ЭПБ-1 предназначен для применения в механизмах подачи станков с ЧПУ и роботов. Комплект включает блок питания, блоки регулирования (до трех) и двигатели с тахогенератором, тормозом, терморезистором, датчиком положения ротора и датчиком перемещения. В приводе применяется двигатель серии 4СХ2П.

Основные технические характеристики электропривода ЭПБ-1

Диапазон номинальных моментов, Н-м. 13—35

Максимальная скорость, об/мин 1500

Диапазон регулирования скорости 1:10 000

Полоса пропускания, Гц 100

Время пуска на максимальную скорость,с 0,1

В6

11. Электроприводы подачи с шаговыми двигателями

До недавнего времени шаговый привод широко применял­ся в механизмах подачи станков с ЧПУ и роботах. Это объяс­нялось минимальными массогабаритными параметрами и прос­тотой системы управления по сравнению с другими видами приводов.

Усложнение алгоритмов управления приводом и возросшие требования к его точности привели к вытеснению шагового электропривода электроприводом с двигателями постоянного и переменного тока. Тем не менее в ряде случаев, когда га­баритные размеры станка малы и требования к точности обра­ботки ограничены, применяют шаговый электропривод. В состав шагового электропривода входят коммутатор и шаго­вый двигатель.

Шаговый двигатель представляет собой синхронную машину; имеет­ся три разновидности шаговых двигателей: магнитоэлектрический с ротором представляет собой постоянный магнит; индукторный син-

Рис. 41- Продольный разрез двухстаторного шагового двигателя: / — ротор, 2 — подшипники, 3 — пакеты железа статора, 4 — гильза, 5 — кожух, 6 — колпак. 7 — ниппель. 8 — обмотки статора, 9 — магниты

хронныи реактивный двигатель с переменным магнитным сопротивле­нием; гибридный, обладающий свойствами первых двух видов дви­гателей.

Продольный разрез магнитоэлектрического двигателя пока­зан на рис. 41. Обмотки размещены в статорных пакетах, наб­ранных из листовой электротехнической стали. Эти пакеты запрессованы в гильзу 4, которая закрепляется в кожухе 5. Ротор / вращается в подшипниках 2. На роторе закреплены постоянные магниты 9.

Принцип действия шагового двигателя основан на дискрет­ном изменении электромагнитного поля в зазоре машины пу­тем переключения обмоток. Для импульсного возбуждения служит коммутатор, преобразующий одноканальную последо­вательность управляющих импульсов малой мощности в много­фазную систему напряжений, приложенных к обмоткам.

На рис. 42 представлен шаговый двигатель с тремя парами полюсов на статоре [1 — 1, 2 — 2, 3 — 3) и ротор с полюсами ABCD. В зависимости от требуемого направления вращения следует подключать к источнику питания те или иные обмотки.

Рис. 42. Шаговый двигатель: а, б, в, г — фазы его работы

При протекании тока по обмотке, расположенной на полю-

сах 1—1, ротор будет расположен так, как показано на рис. 42, а. Так, для поворота ротора двигателя на угол 30° против часовой стрелки ток должен протекать по обмотке полюсов 2 — 2, по часовой — 3 — 3. При одновременном под­ключении обмоток полюсов / — 1 \л2 — 2 ротор повернется на 15° против часовой стрелки (рис. 42, б, в, г соответственно).

Команда на изменение напряжения подается в виде после­довательности импульсов. Каждому импульсу команды соот­ветствует угол поворота вектора двигателя на определенный угол. Количество импульсов управления определяет угол пово­рота ротора шагового двигателя, а частота следования — частоту вращения.

Характерная особенность шагового двигателя состоит в том, что и при неподвижном роторе (при частоте вращения, равной нулю) двигатель способен развивать момент на валу, "запоминая" тем самым конечные координаты с точностью в пределах шага.

К основным параметрам шагового двигателя относятся число фаз Ш и число тактов коммутации m"j. Число фаз опре­деляется конструкцией, а число тактов коммутации — схемой управления. С увеличением т и Шх уменьшается шаг двигателя, а динамические параметры улучшаются. При ступенчатом изме­нении тока фазы двигателя число тактов коммутации гп_х теоре­тически неограниченно возрастает (уменьшается шаг), но при этом увеличивается относительная статическая погрешность. При заданном Тп величина шага а_ш = ~?£, где р — число пэр полюсов активного ротора.

Важной характеристикой шагового двигателя является зависимость синхронизирующего момента от угла поворота вала двигателя в, которая имеет вид, аналогичный синхронному двигателю.

Максимальная нагрузка шагового двигателя в неподвиж­ном состоянии ротора определяется опрокидывающим момен­том, превышение которого приводит к потере управляемости привода (аварийному режиму). Опрокидывающему моменту соответствует статическая ошибка в_с — ± 90 эл. относительно начала координат, проходящих через середину зубцового де­ления.

В процессе коммутации обмоток двигателя напряжение к ним прикладывается м.гновенно, а токи нарастают со ско­ростью, определяемой электромагнитной постоянной времени. Предельная величина запаздывания токов от напряжения может достигать 90 эл. Электромеханическая постоянная времени при­водит к дополнительному отставанию скорости по фазе, кото­рое может достигать 90° эл. Таким образом, суммарное

отставание по фазе может достигать 180 эл. и предельная динамическая ошибка составит 90 эл. <0_Д<27О эл.

Свойства шагового двигателя как колебательной электро­механической системы характеризуются собственной частотой колебаний ротора со₀:

., _ / ^мтах^гч

где М^ах — опрокидывающий момент двигателя; J_p, J_H — моменты инерции ротора и нагрузки, приведенной к валу дви­гателя; г_ч — число пар полюсов ротора.

При возмущениях, следующих с частотой импульсов управ­ления f_y, может возникнуть резонанс на частотах упоавления

f = 0,135 со₀.

Кроме этой основной частоты резонанса возникают резо-нансы на частотах асо₀ и Ь/со₀ (а и 6 — простые целые числа, определяемые экспериментально). Наряду с вынужденными высокочастотными колебаниями возникают и низкочастотные автоколебания, как в обычной синхронной машине.

Частотой приемистости шагового двигателя f_n называется максимальное значение частоты, при котором разгон из состоя­ния покоя происходит без потери импульсов. При холостом ходе г"_п = —' со₀. При увеличении нагрузки частота приемистос­ти снижается.

Предельная частота реверсов при вращении с установив­шейся скоростью составляет (0,4 т 0,В) г"_п, а в переходных ре­жимах — (0,2^-0,4) f_n. Так как максимальная частота вращения двигателя при скачкообразном изменении частоты управляю­щих импульсов равна со_п = а_ш f_n, то при пуске на частоту вра­щения выше со_п необходимо плавное (или ступенчатое) изме­нение частоты управляющих импульсов (так же как и торможение).

Граница режимов плавного изменения частоты управления зависит от вида предельной механической характеристики, связывающей частоту вращения с опрокидывающим моментом. Момент нагрузки должен быть меньше момента предельной характеристики на 25 — 30 %.

Обычно процесс разгона делится на две части: первоначаль­но скачок до частоты управления f = 0,8 f_n, а затем плавный разгон до f_max.

Шаговый привод представляет собой разомкнутую следя­щую систему: он способен отработать заданный путь без нали­чия датчика перемещения. Это выгодно отличает его от более сложных замкнутых систем. Вместе с тем отсутствие датчика 90

предопределяет возможность потери информации: если по какой-либо причине команда на перемещение не отработана, то привод эту команду не "запоминает".

В станках с ЧПУ применяют следующие типы шаговых дви­гателей: серводвигатели, силовые, линейные и плоскостные. В отечественном станкостроении получили распространение глав­ным образом шаговые серводвигатели, которые устанавливают­ся в приводы подач станком с ЧПУ небольших размеров, для сверления, печатных плат, для лазерной и эрозионной обра­ботки и т.д.

В табл. 6 приведены основные параметры шаговых двигателей.

Параметры шаговых электродвигателей определяются как их конструктивными особенностями, так и схемами управ­ления. При заданной конструкции динамические параметры зависят от величины и скорости нарастания токов в фазных обмотках двигателя. Таким образом, коммутаторы не только усиливают и распределяют импульсы управления шагового двигателя, но и формируют требуемую форму тока его обмоток. Наряду с указанным коммутаторы могут решать и другие задачи. Так, при работе шагового двигателя на больших час­тотах вращения ток в фазной обмотке падает в связи с увели­чением эдс вращения. Это приводит к уменьшению электромаг­нитного момента шагового двигателя и к ухудшению статичес­ких и динамических характеристик.

Для поддержания электромагнитного момента неизменным в коммутаторах создают либо устройства форсирования элек­тромагнитных переходных процессов при постоянном уровне напряжения, либо строят регуляторы напряжения (тока). В целом коммутаторы для управления шаговым двигателем про­ще, чем электроприводы постоянного, а тем более переменного тока для механизмов подач станков с ЧПУ.

ШД-Б^М дрш-1

Таблица 6. Технические характеристики шаговых электродвигателей

Наименование параметров

Число фаз 6 6
Число тактов коммутации 12 12
Шаг 1,5 1,5
Максимальный статический синхронизирующий мо­
мент при двух фазах, Н • м 0,30 0,36
Номинальный момент инерции нагрузки J_H, Г-см -с 0,1 0,04
Номинальный вращающий момент М_н, И ■ т 0,06 0,10
Частота приемистости при М_н и J_w Гц 2000 2000

Продолжение табл. 6

Наименование параметров

ШД-БД1М ДРШ-1

, Гц

Максимальная частота f„

Время разгона до 16 кГц приЛ/_н и J_H, с

16 000 0,15

20 000 0,15

Наряду с шаговыми электроприводами в станках с ЧПУ и роботах нашли применение шаговые электрогидроприводы, состоящие из аксиально-поршневого гидромотора, управляе­мого следящим золотником, входной вал которого связан с электрическим шаговым двигателем. Основное отличие шаго­вого электрогидропривода от шагового электропривода -большие моменты на выходном валу. В качестве усилителя момента использован гидромотор, а шаговый электродвига­тель выполняет функции управления следящим золотником. Так как удельные тангенциальные силы в электрогидродвига-теле могут быть существенно выше, чем в электродвигателе, массогабаритные показатели электрогидродвигателя сущест­венно меньше. Это его свойство в определенных случаях ока­зывается решающим при конструктивной компоновке двигате­ля и механизма подачи.

Наиболее известны два типа электрогидравлических ша­говых двигателей отечественного производства: Э32Г18-2 и Э32Г18-3. Их технические характеристики приведены в табл. 7.

Сравнивая шаговый электрогидропривод с электропри­водом постоянного или переменного тока, можно указать на ряд его преимуществ: малые габариты и масса исполнительного элемента; отсутствие датчика обратной связи по перемещению и вследствие этого упрощение УЧПУ; простота схем управ­ления; малая стоимость привода.

В последнее время электрогидропривод заменяют в меха­низмах подач следящим электроприводом с двигателями посто­янного и переменного тока, так как он обладает высокой управ­ляемостью, т. е. возможностью формирования переходных процессов любой формы в результате наличия информации не только о самой регулируемой величине (пути), но и о двух ее производных (скорости и тока двигателя); в нем отсутст-ствуют потери информации; отличается легкой переналаживае-мостью и удобством обслуживания, малыми массогабаритными размерами, малым уровнем шума, высокими энергетическими показателями и имеет большой срок службы.

Область применения шаговых электроприводов в станках с ЧПУ в настоящее время смещается. Их все чаще используют 92

3 2

§л

t; о

о о

«о см

| Л

X ч-.

	^
	ю
ч	о
о
ГО	О
О.	*~

в механизмах вспомогательных перемещений. В связи с этим изменяются и требования, предъявляемые к шаговым электро-

о приводам. Требования к точности во вспомогательных меха-

низмах существенно ниже (чем в приводах подач), но возросли требования к максимальной частоте вращения двигателя до (5 -v 8) 10³ об/мин. Это, в свою очередь, повлекло за собой из-

8 менение конструкции двигателей и алгоритмов управления ими.

V. ЭЛЕКТРОПРИВОД ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ

in

^га Прежде чем подробно рассматривать электроприводы,

уточним требования к ним, а также к их составным элементам — двигателям и преобразователям. К электроприводам промыш-

m ленных роботов предъявляются специфические требования,

обусловленные, с одной стороны, технологическим циклом их работы, с другой — особенностями их конструкции. Основ­ным рабочим циклом механизма робота является позициони-

Ч рование. Ускорение перемещения может достигать 30 м/мин,

**> а точность позиционирования — 0,01 мм. Режим работы электро-

приводов — повторно-кратковременный с частыми пусками и торможениями. Возмущений по нагрузке нет ввиду отсут-

to ствия процесса резания. Мощность приводов мала, как правило,

£5 не выше 1 кВт, но при этом требуется большой момент и малые

скорости. Таким образом, с точки зрения технологии электро­привод робота должен иметь диапазон регулирования порядка 1000, обладать большой перегрузочной способностью в пуско-

cvj вых режимах (иметь малые времена пусков и торможений на

^п максимальную скорость).

Для получения больших моментов необходимо устанавли­вать в механизмы робота редукторы или разрабатывать двига-

"! тели оригинальной конструкции. С точки зрения конструкции

•- промышленный робот представляет собой довольно сложное

устройство: сложные кинематические цепи, взаимно влияющие друг на друга, малая жесткость механических передач, перемен­ные моменты инерции механизмов, превышающие собственный момент инерции двигателя. Перемещение рабочего органа робо­та вместе с исполнительным двигателем приводит к необходи­мости применения двигателей с малыми массогабаритными параметрами.

Таким образом, из-за конструктивных особенностей робота его

электропривод должен иметь высокие динамические параметры для

х воспроизведения сложных алгоритмов управления, а исполнительный

g двигатель должен быстро реагировать на сигналы управления и иметь

J; малые габариты и массу.

Наиболее подходящими для применения в электроприводах роботов являются малоинерционные двигатели с постоянными магнитами, удовлетворяющие обоим требованиям. Но они раз­вивают малый момент при высокой скорости. Поэтому наряду с ними используют двигатели прямого действия, развивающие большой момент при малой скорости и исключающие необхо­димость установки редуктора.

Рис. 43. Принцип электромагнитной редукции скорости:-э — при t~t_lt б — t=t₂

Двигатель "прямого действия" имеет тороидальную форму, что позволяет закреплять его на подшипник с валом, образуя "сустав" промышленного робота без дополнительных кинема­тических цепей. В основе этих двигателей лежит принцип элек­тромагнитной редукции частоты вращения (рис. 43). Статор и ротор двигателя имеют цилиндрическую форму с равномерно распределенными зубцами, причем г_с — число зубцов статора, г — число зубцов ротора; г > г_с. В момент времени t_t оси зубцов г_р1 и г_с1 совпадают, что соответствует максимуму магнитной проводимости по образующейся оси. В момент времени г₂ ротор повернут на некоторый угол j3_p, при кото­ром совпадут оси зубцов г ₂ и г_с2- При этом ось максималь­ной проводимости переместилась по неподвижному статору на угол между соседними зубцами статора |3_С = 2п/г_с, а ротор повернулся на угол |З_р = 2л/г_с — 2-п/г. Представив, что на ста­торе уложена обмотка, создающая магнитное поле, которое вращается со скоростью ьэ_с/р (со_с — частота питающей сети, р — число пар полюсов). За один оборот поля по расточке ста­тора ротор повернется на угол, соответствующий разности г_р — г_с. Это означает, что частота вращения £2 ротора двига­теля существенно меньше скорости вращения поля. Их соот-

ношение характеризуется коэффициентом электромагнитной

w_c /со = — *-£ — • редукции к_рец - -р- Р ^гр-'_с

При сравнительно небольших габаритах k_peR может дости­гать нескольких десятков. Эти двигатели могут быть с осевым или с радиальным возбуждением. Двигатели с радиальным возубждением имеют две обмоки. По одной из них проходит переменный ток, а вторая обмотка может питаться как пере­менным, так и постоянным током, может быть закорочена через выпрямитель, а может и просто отсутствовать. Вращаю­щееся магнитное поле может создаваться двумя путями: либо как в синхронных двигателях, когда частота тока, питающего обмотки переменного тока, выбирается произвольно, либо как в вентильных двигателях, когда частота питания опреде­ляется частотой вращения ротора двигателя. Второй способ нашел более широкое распространение в двигателях "прямого действия".

Электродвигатели "прямого действии", сочетающие принципы электромагнитной редукции и бесконтактности вентильных машин, имеют малые габаритные размеры, высокие статические и динамичес­кие параметры и надежны в эксплуатации.

В настоящее время приводы промышленных роботов с такими двигателями в СССР еще не нашли широкого применения,

Рассмотрев двигатели, применяемые в промышленных роботах, перейдем к другой части электропривода — преобра­зователям.

В большинстве случаев применяют транзисторные широтно-импуль-сные преобразователи постоянного и переменного тока.

Они дают возможность наиболее полно реализовать сложные алгоритмы управления, обладая высокими статическими и динамическими характеристиками.

Для ряда механизмов робота допустима установка тиристор-ных преобразователей, имеющих худшие технические характе­ристики, но в настоящее время они более дешевы. На их базе строятся тиристорные электроприводы постоянного тока оте­чественного производства (ЭТЗИ) и производства НРБ ("Кем-ток"). Тем не менее наибольшее распространение получили транзисторные электроприводы (табл. 8) постоянного тока (ЭШИМ, ЭШИР) и переменного тока (ЭПБ-2).

Дата добавления: 2015-10-21