Настройка следящей системы

Задачами настоящего раздела являются:

- получение умений по настройке в эксплуатационных судовых условиях контроллера следящей системы на получение требуемого качества работы следящей системы рассматриваемого типа.

Задание:

-изучить САР со следящей системой

-изобразить схемы САР

-составить таблицу 3

-изучить методику настройки САР со следящей системой

Схема следящей системы:

Рисунок 2,1. Функциональная схема системы автоматического регулирования со следящей системой, содержащей асинхронный электродвигатель.

К качеству работы следящих систем регуляторов предъявляются следующие требования:
- отсутствие автоколебаний в контуре следящей системы,

- статическая ошибка не должна превышать зону нечувствительности,
- максимальное быстродействие системы,

- максимально допустимое динамическое отклонение (перерегулирование)
не более 3%,
- отсутствие колебательности переходных процессов.

Настройка следящей системы:

Таблица 2,1

Номер шага настройки
kpp				2,7
| ΔМз |	0,25	0,25	0,25	0,25
dМm			0,2	0,005
dМmo = dМm / | ΔМз | 100%
Оценка dМmo	< 10%±2%	>10%±2%	>10%±2%	< 10%±2%

Получаем графики при k_pp = 2,7

Рисунок 2,2 Переходные процессы в следящей системе при настройке
контроллера позиционирования.

Таблица 2,2 Результаты настройки следящей системы с асинхронным электродвигателем

№№ пп	Наименование величины, размерность	Обозна- чение	Расчётн. форм. или источник	Тип контроллера
П
	Настройка
	Передаточная функция контроллера	Wкп(s)		Kpp
	Коэфф. пропорциональности	kpp		2,7
	Время дифференцирования, с	Tpp		-
	Постоянная времени фильтра, с: ПД1	Tfp	Tfp = 0.1 Tdp	-
	ПД2	Tfp	Tfp =0.1 Tdp/kpp	-
	Измен. положения ИМ, отн. ед.	ΔМз	Рис. 9,11	0,25
	Перерегулирование, отн. ед.	dМm	Рис. 9,11	0,005
	Относит. перерегулирование, %	dМmo	dМmo = dМm / | ΔМз | 100%
	Время переходн. процесса, с	Тп	Рис. 9,11
	Отметка о выполнение условия:		dМmo =1%±0.2%	выполняется
	Отметка о качестве настройки			удовлетворяет

Вывод:

С помощью коэффициента пропорциональности и времени деференцирования можно добиться наилучшего качества работы САР со следящей системой, а именно уменьшения перерегулирования САР.

3 НАСТРОЙКА САР АЛГОРИТМИЧЕСКИМ МЕТОДОМ

Система автоматического регулирования частоты вращения турбонасоса должна иметь показатели, значения которых приведены в таблице 3.1

Таблица 3.1

Предельные показатели качества системы автоматического регулирования частоты вращения.

Наименованиерегулируемой величины.	Показатели переходных процессов	Статич. ошибка,%
	вид	Максим.динамич. отклонение dRp, %	время процесса, с
Частота вращения турбонасоса.	апериодический

Настройка САР состоит в определении значений настроечных параметров последовательного корректирующего устройства КУО, при которых показатели переходных процессов в системе должны удовлетворять нормам, приведенным в таблице 3.1.

Настроечными параметрами КУО с ПИД законом регулирования, передаточная функция которого приведена в подразделе 1.3 служат:
- коэффициент пропорциональности k_pm,
- время интегрирования T_im,
- время дифференцирования T_dm.

Поскольку регулятор с ПИД законом регулирования является астатическим (не имеет статической ошибки), то требования по статической ошибке выполняются гарантированно при любых значениях настроечных параметров.

При настройке используются максимальные и минимальные значения настроечных параметров КУО, приведенные в таблице 3.2[1].

Таблица 3.2

Минимальные и максимальные значения настроечных параметров КУО

Наименование параметра	Обозначение	Численные значения
миним.-ные	максим-ные
Коэффициент пропорциональности	kpm	1,0	-
Время интегрирования, с	Tim	-
Время дифференцирования, с	Tdm

Дата добавления: 2015-09-04