Читайте также:
|
Роботы первого поколения имели элементную базу аппаратных средств, содержащую следующие устройства: задания; хранения управляющей программы, диапазонов перемещения исполнительных устройств; времени движения, переходов на другие программы; интерполирования; кодирования; модуляции; распределения информации по входам сервосистем; связи с оператором.
В цикловых системах управления получили распространение электромеханические средства задания и хранения информации: коммутационные панели, наборные поля, шаговые искатели, упоры, датчики путевого контроля, потенциометры. Расчет времени в этих системах осуществляется с помощью сдвиговых регистров, логических счетчиков, а также специальных таймеров.
В позиционных устройствах управления широко используются преобразователи АЦП, ЦАП, дискретные генераторы ши-ротно-импульсной модуляции, тахогенераторы, программируемые контроллеры и т. п. В многопозиционных и контурных системах управления широко применяются электронные устройства: интерполяторы линейные и круговые, ОЗУ на БИС и магнитных носителях, электронные коммутаторы, микроЭВМ типа «Электроника-60», «Электроника-НЦ», СМ-1800 и др.
Основные требования к аппаратным средствам: высокая надежность (безотказность, ремонтопригодность, долговечность); высокая точность и быстродействие; малые размеры и масса; низкая стоимость.
В основном используются три варианта аппаратной реализации управления роботами:
на основе специализированных программируемых контроллеров и элементарных агрегатированных модулей, выполненных на интегральных схемах (ИС) серии К155 для цикловых устройств;
на базе микропроцессоров для позиционных, многопозиционных, контурных систем и систем группового управления;
на основе однородных управляющих структур — в перспективе для адаптивных роботов.
Для реализации достаточно сложных систем управления используются микропроцессоры и микроЭВМ. В основу построения микроЭВМ положен микропроцессорный комплект
БИС, который, кроме процессора, включает ряд БИС; последовательного интерфейса связи и построения контроллеров видеотерминалов; БИС параллельного интерфейса при построении контроллеров практически всех типов внешних устройств с параллельным способом обмена информацией и в качестве универсального программируемого коммутатора параллельных потоков информации; БИС программируемого таймера как задающее время устройство или программируемый генератор в системах автоматики; БИС контроллера прямого доступа к памяти как в вычислительных системах, так и для построения контроллеров накопителей на магнитных дисках; БИС программируемого контроллера прерываний для построения устройств прерывания, дискретных вычислительных устройств и устройств автоматики. В системах управления ПР на базе микроЭВМ с целью обеспечения оптимальных параметров управления функции между программными и аппаратными средствами распределены определенным образом. Центральный микропроцессор решает задачи программного управления, а периферийные устройства (контроллеры) осуществляют накопление и элементарную обработку быстро меняющейся входной информации.
Устройства управления могут быть реализованы на основе специализированных вычислителей либо в виде серийной микро-ЭВМ.
Дата добавления: 2015-08-27; просмотров: 186 | Нарушение авторских прав
| <== предыдущая страница | | | следующая страница ==> |
| ПРОМЫШЛЕННЫМИ РОБОТАМИ | | | УСТРОЙСТВА УПРАВЛЕНИЯ РОБОТАМИ НА БАЗЕ ПРОГРАММИРУЕМЫХ ЛОГИЧЕСКИХ МАТРИЦ |