Студопедия
Случайная страница | ТОМ-1 | ТОМ-2 | ТОМ-3
АрхитектураБиологияГеографияДругоеИностранные языки
ИнформатикаИсторияКультураЛитератураМатематика
МедицинаМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогика
ПолитикаПравоПрограммированиеПсихологияРелигия
СоциологияСпортСтроительствоФизикаФилософия
ФинансыХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника

Основные положения.

Для решетчатых функций вводится понятие конечных разностей и сумм, которые в некотором смысле соответствуют понятиям производной и интеграла для обычных функций. | Дискретное преобразование Лапласа. | Свойства Z-преобразования. | Передаточные функции дискретных систем | Определение процессов в импульсных системах при типовых воздействиях. | Учитывая, что Ф(z,e) является дробно-рациональной по отношению к переменной z и обозначая | Анализ устойчивости дискретных систем. | Критерий Рауса-Гурвица. | Построение низкочастотной части ЛЧХ | Обеспечение заданной точности. |


Читайте также:
  1. I. . Психология как наука. Объект, предмет и основные методы и психологии. Основные задачи психологической науки на современном этапе.
  2. I. Основные положения по организации практики
  3. I. Основные фонды торгового предприятия.
  4. I.2. Основные задачи на период с 2006 по 2020 годы
  5. I.Основные законы химии.
  6. II. Концептуальные положения.
  7. II. Место педагогики в системе наук о человеке. Предмет и основные задачи педагогики

Дискретные системы автоматического управления.

 

К дискретным системам относятся импульсные системы регулирования и системы, включающие в себя цифровую вычислительную машину (ЦВМ).

Импульсная система регулирования отличается от непрерывной наличием в канале управления импульсного элемента, преобразующего непрерывную величину в последовательность импульсов той или иной формы.

 
 


f(t)

W(S)
e(t) ИЭ e*(t)

Ä

g(t) T x(t)

 

На рисунке импульсный элемент ИЭ установлен в канале управления, который является каналом ошибки. Последовательность импульсов с периодом Т поступает на непрерывную часть системы с передаточной функцией W(S). Как и ранее g(t) - входное воздействие, x(t)- регулируемая величина, ε(t)- ошибка САР, f(t)- возмущение.

Форма импульсов, генерируемых импульсным элементом, вообще говоря, оказывает влияние на динамику системы регулирования. Однако, в том случае, когда длительность импульсов мала по сравнению со временем переходного процесса непрерывной части, можно пренебречь влиянием, как формы импульса, так и принципа модуляции (амплитудная или широтная).

В этом случае последовательность реальных импульсов может быть заменена последовательностью δ -функций, модулируемых по площади. Реакция непрерывной части на каждый такой импульс представляет в этом случае ее весовую функцию (импульсную переходную характеристику), умноженную на коэффициент, равный площади импульса.

Огромные вычислительные и логические возможности ЭВМ определяют большие перспективы их использования при управлении объектами. Они вводятся в систему регулирования, когда требуется обрабатывать большие объемы информации и когда на ЭВМ возлагается решение ряда задач с обслуживанием нескольких зависимых или независимых каналов управления.

В наиболее схематическом виде система регулирования с ЭВМ изображена на рисунке.

 

Здесь g1, g2,…gn -входные воздействия.

x1, x2, x3…xn -регулируемые величины.

u1, u2, u3…un - выходные управляющие воздействия.

f1, f2, f3…fn - возмущения.

 

Рассмотрение системы со многими регулируемыми величинами представляет собой весьма громоздкую задачу. В дальнейшем ограничимся рассмотрением случая, когда ЭВМ вводится в одиночный контур с одной регулируемой величиной х и одним входным воздействием g, к которому могут быть сведены многие практические задачи.

 

 

 
 


АЦП γ ε1 ЦАП ε2 ε3 ε4

 

АПЦ

 

 

Здесь: АЦП- преобразователь аналог-код;

ЦАП- преобразователь код-аналог;

Т - период дискретности ЭВМ;

Wо(s) - передаточная функция объекта;

D(z)- алгоритм работы ЭВМ;

τ - временное запаздывание, вносимое ЭВМ;

Wэ(s)- передаточная функция экстраполятора.

Обычно экстраполирующее устройство представляет собой фиксатор, удерживающий выходной сигнал ЭВМ на одном уровне в течение такта работы машины. Этот случай, так называемого экстраполятора нулевого порядка, является наиболее распространенным. В более сложных случаях экстраполятор может внутри такта работы машины изменять выходной сигнал по линейному закону (экстраполятор первого порядка), по закону квадратичной параболы (экстраполятор второго порядка) и т.д.

Нелинейность, вносимая входными и выходными преобразователями, может быть представлена в виде нелинейных статических характеристик релейного типа. Они представляют собой многоступенчатую релейную характеристику. Число уровней характеристики m связано с числом двоичных разрядов n зависимостью.

m=2n-1

Во входных преобразователях число разрядов обычно велико (10 - 20). Поэтому влиянием нелинейности АЦП часто можно пренебречь.

Во входных (ЦАП) преобразователях число разрядов бывает обычно малым, достигая в пределе одного. Это объясняется тем, что выходной преобразователь установлен, по существу, в канале ошибки САР, поэтому нелинейность выходного преобразователя может оказывать влияние на динамику замкнутой САР с ЭВМ. И это надо учитывать.

Во многих случаях представляется возможным пренебречь влиянием нелинейностью выходных преобразователей. Это позволяет свести САР с ЭВМ к линейной импульсной системе и воспользоваться хорошо развитым аппаратом расчета таких систем.

В простейшем случае, когда на ЭВМ возлагается задача определения ошибки =g-x необходимо положить на структурной схеме D(z)=1. При использовании т.н. дискретной коррекции на ЭВМ возлагается задача улучшения динамических характеристик САР. В этом случае D(z)¹1.

На схеме наиболее простой способ использования ЭВМ в САР. Возможны более сложные случаи комбинированного управления, когда ЭВМ формирует выходной сигнал в функции не только ошибки =g-x но и вводит дополнительно сигнал пропорциональный скорости и ускорению изменения входного воздействия g/(t) и g//(t). Могут встречаться и иные схемы.

 


Дата добавления: 2015-07-20; просмотров: 48 | Нарушение авторских прав


<== предыдущая страница | следующая страница ==>
отруєння алкоголем| Решетчатые функции

mybiblioteka.su - 2015-2024 год. (0.007 сек.)