Студопедия
Случайная страница | ТОМ-1 | ТОМ-2 | ТОМ-3
АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатика
ИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханика
ОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторика
СоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансы
ХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника

ВВЕДЕНИЕ. Саратовский государственный технический университет

Читайте также:
  1. I. Введение
  2. I. Введение
  3. I. Введение
  4. I. Введение
  5. I. ВВЕДЕНИЕ
  6. I. ВВЕДЕНИЕ
  7. I. Введение в дисциплину

Саратовский государственный технический университет

 

МЕТОДЫ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ КИНЕМАТИКИ

МАНИПУЛЯТОРА

 

 

Методические указания

к выполнению лабораторно – исследовательской работы

по курсам “Механика роботов”, “Управление роботами и РТС”

Для студентов специальности 2103 00

 

 

Одобрено

редакционно-издательским советом

Саратовского государственного

технического университета

 

Саратов 2005


Содержание

 

Введение 3

1. Цель работы -

2. Методы решения прямой задачи кинематики -

3. Обзор кинематических параметров описания углового и

пространственного движения манипулятора 5

3.1. Параметры Эйлера, Крылова, направляющие косинусы.
Матрицы преобразования 4´4
-

3.2. Параметры Родрига – Гамильтона, Кейли – Клейна,
кватернионы и их дуальные аналоги 9

4. Методы решения обратной задачи кинематики 14

4.1. Аналитические методы 17

4.2. Численные методы 18

5. Приложение 1. Пример использования различных

кинематических параметров 19

5.1. Матрицы направляющих косинусов -

5.2. Кватернионы (кватернионные матрицы) 21

5.3. Параметы Кейли-Клейна 23

6. Приложение 2. Пример решение прямой и обратной
задачи для манипулятора типа PUMA 26

7. Контрольные вопросы 27

8. Задания для выполнения лабораторно-исследовательской
работы 32

9. Содержание отчета о работе

Литература -


ВВЕДЕНИЕ

Проектировании роботов – манипуляторов требует решения следующих основных задач кинематики:

1. прямая задача о положениях состоит в определении положения и ориентации рабочего органа, а при необходимости и других звеньев по заданным обобщенным координатам;

2. прямая задача о скоростях (ускорениях) состоит в определении скорости (ускорения) движения рабочего органа по заданным обобщенным скоростям (ускорениям) в кинематических парах;

3. обратная задача о положениях состоит в определении относительных координат звеньев манипулятора по заданным положениям объекта или жестко связанного с ним захватывающего звена;

4. обратная задача о скоростях (ускорениях) состоит в определении требуемых обобщенных скоростей (ускорений) в кинематических парах по заданной скорости (ускорению) выходного звена.

Прямая задача обычно многократно используется при проектировании манипулятора. С ее помощью можно определять характеристики рабочей зоны манипулятора со сложной кинематической схемой при наличии ограничений на обобщенные координаты, определять точностные характеристики, например, погрешности положения и ориентации захватного устройства, которые обусловлены неточным изготовлением звеньев манипулятора, либо неточностями обработки той или иной координаты.

Существует множество методов решения перечисленных задач, имеющих свои достоинства и недостатки. Выбор того, или иного метода связан, как правило, со спецификой решаемой задачи, а также, особенностями конструкции манипулятора.


Дата добавления: 2015-07-08; просмотров: 179 | Нарушение авторских прав


Читайте в этой же книге: Обзор кинематических параметров описания углового и пространственного движения манипулятора | Обзор методов решения обратной задачи кинематики | Аналитические методы | Численные методы | Кватернионы (кватернионные матрицы) | Параметры Кейли-Клейна | Приложение 2. Пример решение прямой и обратной задачи для манипулятора типа PUMA | Задание 1 | Задание 3 |
<== предыдущая страница | следующая страница ==>
Ситуационно-логическиезадачи по цитологии| Методы решения прямой задачи кинематики

mybiblioteka.su - 2015-2024 год. (0.007 сек.)