Студопедия
Случайная страница | ТОМ-1 | ТОМ-2 | ТОМ-3
АрхитектураБиологияГеографияДругоеИностранные языки
ИнформатикаИсторияКультураЛитератураМатематика
МедицинаМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогика
ПолитикаПравоПрограммированиеПсихологияРелигия
СоциологияСпортСтроительствоФизикаФилософия
ФинансыХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника

Блок-схема электромеханической следящей системы

Электромеханическая система управления руки робота | Анализ показателей качества СС. | Коррекция САР скорости. | Структурная схема и векторно-матричное описание системы с модальным регулятором. |


Читайте также:
  1. III. АНАТОМИЯ КРОВЕНОСНОЙ СИСТЕМЫ.
  2. IV. АНАТОМИЯ ЦЕНТРАЛЬНОЙ НЕРВНОЙ СИСТЕМЫ.
  3. Web-сайт как основа системы коммуникаций в Интернете
  4. Автоматизированные банковские системы
  5. Адаптация системы управления
  6. Административная юстиция в странах англосаксонской системы права.
  7. Административная юстиция стран континентальной системы права

Структурная схема САР скорости с развернутой структурной схемой двигателя

Рис. 3.2. Структурная схема электромеханической следящей системы

 

Структурная схема электромеханической следящей системы с свернутой структурной схемой двигателя

 

Рис. 3.3. САР скорости электромеханической следящей системы

Анализ электромеханической системы

 

Анализ устойчивости

Анализ устойчивости по характеристическому уравнению

 

Характеристическое уравнение системы 4го порядка:

 

где:

,

,

Для моего варианта:

, , , ,

Условия устойчивости: 1) , 2)

Определитель Гурвица:

a1*a2*a3-a0*(a3^2)-(a1^2)*a4;

Так как Δ<0,то система неустойчивая.

 

Все исследования проводятся в рабочей области с использованием следующих операторов:

 

h1=tf(Kd,[Tm*Ta Tm 1]);

h2=tf(Ku,[Tu 1]);

h3=tf(Kpu);

h4=tf(Ktg);

h5=tf(220);

h6=tf(Kpu);

h7=tf(Kr,[1 0]);

hsr=feedback(h1*h2*h3,h4);

hssr=h5*h6*h7*hsr;

g=feedback(hssr,Kdos);

 

Анализ устойчивости по корням характеристического уравнения

>> pole(g)

 

Уравнение имеет 4 корня:

-43.8950 +33.6144i

-43.8950 -33.6144i

2.9716 +23.2060i

2.9716 -23.2060i

Т.к. имеются отрицательные действительные части в корнях, система является неустойчивой.


Дата добавления: 2015-11-13; просмотров: 63 | Нарушение авторских прав


<== предыдущая страница | следующая страница ==>
Классическая форма записи дифференциального уравнения двигателя.| Анализ устойчивости по распределению корней

mybiblioteka.su - 2015-2024 год. (0.006 сек.)