Студопедия
Случайная страница | ТОМ-1 | ТОМ-2 | ТОМ-3
АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатика
ИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханика
ОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторика
СоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансы
ХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника

Ход работы. 1. Исследование оптимальных настроек системы со статическим ОР

Читайте также:
  1. Excel. Технология работы с формулами на примере обработки экзаменационной ведомости
  2. I. Задания для самостоятельной работы
  3. II. Время начала и окончания работы
  4. II. Выполнение дипломной работы
  5. II. ЗАДАНИЯ К ВЫПОЛНЕНИЮ КОНТРОЛЬНОЙ РАБОТЫ
  6. II. Определение для каждого процесса изменения внутренней энергии, температуры, энтальпии, энтропии, а также работы процесса и количества теплоты, участвующей в процессе.
  7. III. Задания для самостоятельной работы по изучаемой теме

1. Исследование оптимальных настроек системы со статическим ОР. Структурная схема замкнутой САУ со статическим объектом представлена на рисунке 7.3.

Рисунок 7.3 – Структурная схема замкнутой САУ со статическим объектом регулирования

1.1 Настройка САУ с использованием П – регулятора

Если для замкнутой САУ допустима ошибка регулирования по управляющему воздействию, то её настройка выполняется с использованием П – регулятора. Структурная схема САУ по сигналу ошибки представлена на рисунке 7.4.

Рисунок 7.4 – Структурная схема замкнутой САУ по сигналу ошибки

Передаточная функция замкнутой САУ по сигналу ошибки определится выражением:

, (7.7)

где W(p)eЗАМ – передаточная функция замкнутой САУ по сигналу ошибки;

W(p)РАЗ – передаточная функция САУ в разомкнутом состоянии;

xЗ(p) – операторное изображение сигнала задания;

e(p) – операторное изображение сигнала ошибки.

Тогда в установившемся режиме ошибка системы будет равна:

, (7.8)

где kS – суммарный коэффициент передачи САУ;

k1, k2 – коэффициенты передачи звеньев САУ;

kОС – коэффициента обратной связи;

kРЕГ – коэффициент передачи регулятора.

Если xЗ(p) = 1, то величина ошибки регулирования составит:

. (7.9)

Следовательно, для обеспечения заданной величины статической ошибки регулирования коэффициент усиления П – регулятора должен быть равен:

. (7.10)

Значение выходного сигнала при этом составит:

или , (7.11)

где xВХ = xОС = 1 – величина входного сигнала и сигнала обратной связи;

Если в системе помимо управляющего имеется возмущающее воздействие, то суммарная ошибка системы eS будет складываться из ошибки от задающего и от возмущающего воздействия: eS = e + ef. Значение выходного сигнала определяется из выражения (7.11).

Уровень ограничения сигнала управления на выходе регулятора рассчитать согласно выражению:

. (7.12)

1.2. Настройка САУ с использованием ПИ – регулятора

Если динамика САУ (рисунок 7.3) характеризуется несколькими постоянными времени одна из которых наибольшая , то для повышения быстродействия САУ эта постоянная времени должна быть скомпенсирована. Для этого проводится настройка системы на технический оптимум с использованием ПИ – регулятора.

Передаточная функция системы (рисунок 7.3) в разомкнутом состоянии будет иметь следующий вид:

, (7.13)

где T1, T2 – постоянные времени звеньев САУ;

Тогда, исходя из выражения (7.6), передаточная функция регулятора определиться выражением:

. (7.14)

Пускай T1 минимальная из постоянных времени, то принимая T1 = Tm, получается передаточная функция ПИ–регулятора:

, (7.15)

где – коэффициент передачи ПИ – регулятора;

TРЕГ = T2 – постоянная времени ПИ – регулятора.

Уровень ограничения сигнала управления на выходе регулятора рассчитывается согласно выражению (7.12)

Настроенная таким образом САУ является астатической.

1.2. Настройка САУ с использованием И – регулятора

В случае если динамика САУ характеризуется несколькими постоянными времени, имеющими один порядок малости , то проводится настройка системы на технический оптимум с использованием И – регулятора.

Передаточная функция системы в разомкнутом состоянии будет иметь следующий вид:

. (7.16)

Передаточная функция регулятора по (7.6) определиться следующим образом:

. (7.17)

Считая, что сумма постоянных времени достаточно мала, и принимая , получается передаточная функция И – регулятора:

, (7.18)

где – коэффициент передачи И – регулятора.

Уровень ограничения сигнала управления на выходе регулятора рассчитывается согласно выражению (7.12).

Настроенная таким образом САУ является астатической, однако быстродействие системы будет ниже, чем при применении ПИ – регулятора.

1.3. Провести моделирование системы управления в пакете System View с П, ПИ и И – регулятором. Рассчитать переходную характеристику xВЫХ(t) при подаче на вход системы единичного ступенчатого воздействия xЗ(t) = 1(t) и возмущающего воздействия xВОЗМ(t) = 1(t).

1.4. Проанализировать полученные переходные процессы и определить показатели качества регулирования: статическую ошибку регулирования d, перерегулирование s, время регулирования tР, время переходного процесса tПП и колебательность M.

2. Исследование оптимальных настроек системы управления с астатическим ОР. Структурная схема замкнутой САУ представлена на рисунке 7.5.

Рисунок 7.6 – Структурная схема замкнутой САУ с астатическим объектом регулирования

2.1. Настройка САУ с использованием П – регулятора

Если динамика САУ (рисунок 7.5) характеризуется постоянной времени Т1 и интегральной постоянной времени Т2, то система обладает астатизмом первого порядка и является астатической по отношению к задающему воздействию. Если постоянная времени Т1 не велика и может быть отнесена к малой, то проводится настройка системы на технический оптимум с использованием П – регулятора.

Передаточная функция САУ в разомкнутом состоянии будет иметь следующий вид:

. (7.19)

Тогда передаточная функция регулятора в соответствие с (7.6) определяется из выражения:

. (7.20)

Считая, что постоянная времени T1 невелика, и принимая T1 = Tm, получается передаточная функция П–регулятора:

. (7.21)

Уровень ограничения сигнала управления на выходе регулятора рассчитывается согласно выражению (7.12).

Настроенная таким образом система является астатической по отношению к задающему воздействию. При подаче возмущающего воздействия возникает статическая ошибка регулирования:

. (7.22)

2.2. Настройка САУ с использованием ПИ – регулятора

Если динамика САУ (рисунок 7.5) характеризуется постоянной времени Т1 и интегральной постоянной времени Т2, то такая система обладает астатизмом первого порядка и является астатической по отношению к задающему воздействию. Если необходимо обеспечить астатизм и по отношению к возмущающему воздействию, то проводиться настройка системы на симметричный оптимум с применением ПИ – регулятора.

Передаточная функция САУ в разомкнутом состоянии будет иметь следующий вид:

. (7.22)

Тогда передаточная функция регулятора определиться:

. (7.23)

Считая, что постоянная времени T1 невелика, и принимая T1 = Tm, получается передаточная функция ПИ – регулятора:

. (7.24)

Уровень ограничения сигнала управления на выходе регулятора рассчитывается согласно выражению (7.12).

Настроенная на симметричный оптимум система будет астатической по отношению к задающему и возмущающему воздействию.

2.3. Провести моделирование системы управления в пакете System View с П и ПИ – регулятором. Рассчитать переходную характеристику xВЫХ(t) при подаче на вход системы единичного ступенчатого воздействия xЗ(t) = 1(t), а также при подаче скачком возмущающего воздействия xВОЗМ(t) = 1(t).

2.4. Проанализировать полученные переходные процессы и определить показатели качества регулирования: статическую ошибку регулирования e, перерегулирование s, время регулирования tР, время переходного процесса tПП и колебательность M.

Содержание отчёта

1. Структурные схемы САУ.

2. Расчет передаточных функций регуляторов.

3. Структурные схемы моделей САУ с различными типами регуляторов.

4. Графики переходных процессов.

5. Инженерный анализ полученных переходных процессов.


Дата добавления: 2015-07-11; просмотров: 125 | Нарушение авторских прав


Читайте в этой же книге: Методы математического моделирования | Моделирование типовых динамических звеньев ТАР | Моделирование типовых нелинейностей ЭП | Моделирование задающих и возмущающих воздействий | Ход работы | Моделирование двигателя постоянного тока с независимым возбуждением | Моделирование асинхронного двигателя с короткозамкнутым ротором |
<== предыдущая страница | следующая страница ==>
Моделирование типовых регуляторов систем электропривода| Ход работы

mybiblioteka.su - 2015-2024 год. (0.01 сек.)