Студопедия
Случайная страница | ТОМ-1 | ТОМ-2 | ТОМ-3
АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатика
ИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханика
ОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторика
СоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансы
ХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника

Параметры Кейли-Клейна

Читайте также:
  1. Анатомия – могу спросить параметры здоровой кошки- пожалуйста, выучите.
  2. Геометрические параметры зубчатых ремней
  3. Дифференциальные параметры
  4. Дифференциальные параметры полевых транзисторов.
  5. Дифференциальные параметры транзистора с p–n–затвором
  6. Изменяемые параметры прогноза продаж
  7. Конструктивные параметры адсорбера

Параметры Кейли-Клейна представляют собой комплексно-сопряженные комбинации параметров Родрига-Гамильтона, составляющих кватерниона, и имеют вид

(55)

Матрица перехода между соседними звеньями (66) составлена из элементов (65)

. (56)

Таким образом, в результате последовательного перемещения от одного звена к другому будут получены матрицы перехода вида (56), которые будучи перемноженными между собой в том же порядке дадут результирующую матрицу, связывающую основание манипулятора с последним звеном.

При совмещении систем координат выше были получены кватернионы, соответствующие элементарным плоским поворотам. Их и будем использовать для составления матриц перехода. Переход ® можно описать двумя кватернионами: ; 2) .

В результате чего можно составить две матрицы перехода

 
(57)

Переход ® описан через кватернион вращения , откуда

. (58)

Так как при переходе от системы координат к кватернион аналогичен кватерниону , то получим

(59)

В результате перемножения полученных матриц перехода (56) - (59), результирующая матрица будет иметь вид:

 
и в окончательном виде, получим: (60)


Дата добавления: 2015-07-08; просмотров: 294 | Нарушение авторских прав


Читайте в этой же книге: ВВЕДЕНИЕ | Методы решения прямой задачи кинематики | Обзор кинематических параметров описания углового и пространственного движения манипулятора | Обзор методов решения обратной задачи кинематики | Аналитические методы | Численные методы | Задание 1 | Задание 3 |
<== предыдущая страница | следующая страница ==>
Кватернионы (кватернионные матрицы)| Приложение 2. Пример решение прямой и обратной задачи для манипулятора типа PUMA

mybiblioteka.su - 2015-2024 год. (0.005 сек.)