|
| Научный семинар кафедры компьютерных систем и телекоммуникаций |
8 ноября 2014, в субботу в 15.15 в ауд. 839 состоится Научный семинар кафедры компьютерных систем и телекоммуникаций.
Управление движением сложных механических систем
Докладчик: Сотрудник СПб НИУ ИТМО, кандидат технических наук
Максим Олегович Суров
(выпускник нашей кафедры 2010 г)
Доклад посвящён задачам планирования и стабилизации траекторий механических систем (динамические системы, описываемые уравнениями Лагранжа-Эйлера). Основное внимание уделено изучению механических систем, в которых количество степеней свободы превышает число линейно независимых управляющих воздействий; механическим системам, имеющим односторонние (неудерживающие) связи; а так же механическим системам с ударами. К данному классу динамических систем могут быть отнесены многие шагающие роботы, промышленные роботы, автономные летательные аппараты, корабли и пр.
В докладе проводится сравнительный анализ классических (стабилизация системы в положении равновесия, достижение заданного уровня энергии) и новых (метод виртуальных голономных связей в задаче планирования траекторий, трансверсальная линеаризация нелинейной динамики в задаче орбитальной стабилизации) методов управления движениями. Для демонстрации возможностей новых алгоритмов управления рассматриваются задачи
· управления движением шара, катящегося по вращающейся кривой;
· управления двухзвенным маятником;
· управления пассивным «шагателем»;
· управления промышленным роботом-манипулятором.
Приглашаем аспирантов, преподавателей, студентов и всех желающих принять участие в работе семинара.
Заведующий кафедрой, профессор М.А. Марценюк
Дата добавления: 2015-08-28; просмотров: 22 | Нарушение авторских прав
<== предыдущая лекция | | | следующая лекция ==> |
На этот раз детективные приключения Ромки и его сестры Лешки начались с того, что они нашли раненую голубку. И не какую-нибудь, а очень породистую. На ноге голубки ребята обнаружили маленькую 9 страница | | | Производство традиционной этнической одежды |