Студопедия
Случайная страница | ТОМ-1 | ТОМ-2 | ТОМ-3
АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатика
ИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханика
ОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторика
СоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансы
ХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника

Непрерывные законы регулирования.

Читайте также:
  1. II. Дополнительные законы
  2. Административное право в правовой системе Российской Федерации. Понятие, предмет и метод административно-правового регулирования.
  3. Биосоциальные законы и рождение цивилизации
  4. В. №4. Сущность государственного управления как объекта административно-правового регулирования. Виды административно-правовых норм
  5. ВЫСШИЕ ЗАКОНЫ БЫТИЯ
  6. Геометрическая оптика. Основные законы геометрической оптики
  7. Глава 1. Структура и законы Мироздания.

1) Простейшие П-регуляторы (пропорциональные)

ДУ:

Кр – коэффициент усиления регулятора;

∆e – изменение ошибки;

∆u – изменение управляющего воздействия;

u0 – начальное значение управляющего воздействия.

Управляющее воздействие пропорционально ошибки регулирования. Чем больше ошибка, тем больше воздействие.

 

 

Достоинства: простой (например, если реализуется механизмом, а не программой) и быстродействующий регулятор.

 

Недостатки: в системах с П-регулятором обычно имеется статическая ошибка.

∆u появится только тогда, когда появится ∆e, то есть если e=0, то регулирования не будет, сигнал вернется к начальному значению u0.

 

Однако при использовании только пропорционального регулятора значение регулируемой величины никогда не стабилизируется на заданном значении. Существует так называемая статическая ошибка, которая равна такому отклонению регулируемой величины, которое обеспечивает выходной сигнал, стабилизирующий выходную величину именно на этом значении. Например, в регуляторе температуры выходной сигнал (мощность нагревателя) постепенно уменьшается при приближении температуры к уставке, и система стабилизируется при мощности равной тепловым потерям. Температура не может достичь уставки, так как в этом случае мощность нагревателя станет равна нулю, и он начнёт остывать.

 

Другое оформление П-регулятора

- предел пропорциональности

- в российских руководствах – диапазон дросселирования.

PB и D показывает на сколько % должна измениться ошибка регулирования, чтобы клапан полностью преместиться (на 100%).

Kр и PB – настроечные параметры.

 

Пример статической характеристики системы?

2) И-регулятор (интегральный)

- идеальное интегрирующее звено.

- время интегрирования, иногда вводится параметр , как параметр настройки.

численно равен времени полного открытия клапана, когда ошибка регулирования равна 100%.

Ошибка

Управляющий сигнал .

Клапан перемещается с постоянной скоростью, если , то или 100%.

На быстрых системах выбирается TИ маленькое. Системы с И-регулятором не имеют статической ошибки.

Скорость перемещения клапана пропорциональна ошибке, клапан остановится тогда, когда ошибка будет равна нулю.

И-регулятор медленнее П-регулятора.

3) ПИ-регулятор (пропорционально-интегральный)

Представляет собой параллельное соединение П- и И-регуляторов.

.

При расчетах принимается .

Два настроечных параметра Kp и ТИ .

Переходная характеристики

Вначале клапан скачком перемещается, а потом ошибка интегрируется.

Сочетает достоинства П- и И-регуляторов.

4) Д-регулятор

- время дифференцирования.

Д-регулятор самостоятельно не используется, так как ошибка может быть как угодно большой, но в статическом режиме регулятор на нее не отреагирует, то есть на выходе будет ноль, так как производная ошибки будет равна нулю.

5) ПД-регулятор (пропорционально-дифференцальный)

ПД-регулятор – параллельное соединение П и Д-регуляторов

Два настроечных параметров Kp и ТД.

АСР с ПД-регулятором имеет статическую ошибку, но она меньше, чем в случае П-регулятора.

Но ПД-регулятор самый бытродействующий (за счет Д-части); происходит существенное улучшение качество регулирования.

Д-часть измеряет скорость изменения ошибки, то есть прогнозирует ход процесса, если скорость положительна, то ошибка возрастает и нужно увеличивать воздействие на клапан и наоборот.

 

6) ПИД-регулятор

Статическая ошибка равна нулю, так как есть интегральная часть.


Дата добавления: 2015-11-26; просмотров: 63 | Нарушение авторских прав



mybiblioteka.su - 2015-2024 год. (0.008 сек.)