Колесно-шагающие движители

Колесно-шагающие движители

Отличительной особенностью движителя типа Го-девиль (рис. 100) является то, что продольные рычаги подвески, на кото­рых установлены колеса, могут поворачиваться относительно корпуса машины на 360°. Имеются раздельные силовые приводы к колесам и рычагам подвески. При использовании привода к ко­лесам движитель ничем не отличается от обычного колесного. При вращении рычагов подвески корпус машины перемещается по траектории, описываемой рычагами.

Оценим предельные возможности и экономичность такого способа движения. Предельная возможность движения по гори­зонтальной поверхности определяется в данном случае не соот­ношением возможной силы тяги и сопротивления движению, а только несущей способностью грунта. Если пренебречь силами инерции (полагать движение с очень малой скоростью), то гори­зонтальная составляющая при взаимодействии колеса с грунтом близка к нулю. Значит граничные условия движения определяются

Рис. 102. Схема автомобиля Пади-Вагон

грунта и потери энергии на эту деформацию, увеличивается гори­зонтальная составляющая реакции грунта (лобовое сопротивле­ние) при вдавливании катков в грунт, вследствие чего снижается проходимость машины, усложняется конструкция колеса, умень­шается диаметр катков.

Практически можно использовать трехкатковые колеса. Дви­житель с такими колесами по сравнению с движителем типа Го-девиль обеспечивает большую плавность движения, большую скорость методом шагания, меньшие затраты энергии на перемеще­ние корпуса. Кроме того, в этом случае машину можно исполь­зовать как обычную колесную (8x8 и 4x4). Однако движитель получается более сложным и громоздким, чем движитель Го-де-виль. Допустимый диаметр катков у него значительно меньше, проходимость по мягким грунтам ниже, снижается возможность преодоления различных препятствий.

Общим недостатком колесно-шагающих движителей является трудность обеспечения поворота машины. Конструктивно трудно выполнить колеса поворотными. Опытный колесно-шагающий вездеход Го-девиль (см. рис. 100) состоит из двух секций, соеди­ненных между собой вертикальным шкворнем, так что обеспечи­вается относительный поворот секций в горизонтальной плоско­сти. Такая конструкция обеспечивает поворот машины при помощи гидравлического механизма с минимальным радиусом поворота 5,5 м. Эта машина может передвигаться по сильно пересеченной местности, преодолевать вертикальные препятствия до 1,5 м,

рвы шириной до 1,8 м, сохранять горизонтальное положение кузова при движении по косогору с углом наклона до 40°. Соб­ственная масса машины 3400 кг, грузоподъемность 2200 кг, раз­меры 7600x2280х1220 мм.

В качестве примера колесно-шагающего движителя с трехкатковыми колесами на рис. 102 показан опытный автомобиль Пади-Вагон (США). Испытания модели этой машины в 1/5 натуральной величины показали, что она может двигаться с большой скоростью по дорогам как колесная машина и свободно передвигаться по грязи, снегу, болоту и пескам с относительно большой скоростью при движении методом шагания.

Дата добавления: 2015-09-29