Научный семинар кафедры компьютерных систем и телекоммуникаций

Научный семинар кафедры компьютерных систем и телекоммуникаций

8 ноября 2014, в субботу в 15.15 в ауд. 839 состоится Научный семинар кафедры компьютерных систем и телекоммуникаций.

Управление движением сложных механических систем

Докладчик: Сотрудник СПб НИУ ИТМО, кандидат технических наук

Максим Олегович Суров

(выпускник нашей кафедры 2010 г)

Доклад посвящён задачам планирования и стабилизации траекторий механических систем (динамические системы, описываемые уравнениями Лагранжа-Эйлера). Основное внимание уделено изучению механических систем, в которых количество степеней свободы превышает число линейно независимых управляющих воздействий; механическим системам, имеющим односторонние (неудерживающие) связи; а так же механическим системам с ударами. К данному классу динамических систем могут быть отнесены многие шагающие роботы, промышленные роботы, автономные летательные аппараты, корабли и пр.

В докладе проводится сравнительный анализ классических (стабилизация системы в положении равновесия, достижение заданного уровня энергии) и новых (метод виртуальных голономных связей в задаче планирования траекторий, трансверсальная линеаризация нелинейной динамики в задаче орбитальной стабилизации) методов управления движениями. Для демонстрации возможностей новых алгоритмов управления рассматриваются задачи

· управления движением шара, катящегося по вращающейся кривой;

· управления двухзвенным маятником;

· управления пассивным «шагателем»;

· управления промышленным роботом-манипулятором.

Приглашаем аспирантов, преподавателей, студентов и всех желающих принять участие в работе семинара.

Заведующий кафедрой, профессор М.А. Марценюк

Дата добавления: 2015-08-28