Автомобиль бұрылуының кинематикасы

Бүйір бағытта доңғалақтары қатты, яғни доңғалақтардың бүйірлік кетуі жоқ және олар өздерінің айналу жазықтығында домалайды деп алып, осы автомобильдің бұрылуын қарастырамыз. (9.6-сурет).

9.6-сурет – Бүйір бағытта қатты доңғалақтары бар автомобильдің бұрылу схемасы.

Екі осьті автомобильдің алдыңғы доңғалақтары басқарылатын болсын. Бүйір бағытта қатты доңғалақтардың бүйірлік сырғанаусыз домалауы үшін олардың әр біреуін әртүрлі бұрыштарға бұру керек, сонда доңғалақтардың айналу жазықтықтарына жүргізілген перпендикуляр бір нүктеде қыйылысады. Бұл нүкте кинематикалық центр деп аталады, ал оның автомобильдің бойлық осіндегі проекциясы рульдік басқарымның полюсі делінеді.

Көрсетілген схемаға сәйкес

; .

Бірінші теңдеуден екіншісін алып, ескеріп, табатынымыз:

, (9.10)

мұнда -бұрылатын цапфалардың кіндіктерінің осьтерінің аралығы.

Басқарылатын доңғалақтардың бұрылу бұрыштарының ең үлкен шамалары әдетте 20...30^о аспайды, ал олардың орташа шамалары 5...10^о болады.

қатынасының нақты шамаларына сәйкес ішкі және сыртқы басқарылатын доңғалақтардың бұрылу бұрыштарының айырмашылықтары орташалап алғанда градустың бөліктерін құрайды, сондықтан іс жүзіндегі есептер үшін доңғалақтардың бұрылу бұрыштарының орташа шамасын алуға болады, сонда

.

бұрылу радиусі кинематикалық радус делінеді.

Егер алдыңғы және артқы доңғалақтар басқарылатын болса, онда бұрылу радиусі ең кіші болуы үшін алдыңғы және артқы доңғалақтардың бұрылу бұрыштары бірдей болғаны қолайлы болады. Сонда мына шарттар орындалуы тиіс:

; . (9.11)

Басқарылатын доңғалақтардың әр түрлі бұрыштарға бұрылуын рульдік трапеция көмегімен іске асырады.

Автомобильдің тікелей қозғалысында оның барлық нүктелерінің жылдамдықтары бірдей болады. Автомобильдің бұрылу кезіндегі қозғалыста барлық нүктелерінің бұрыштық жылдамдықтары бірдей болады, ал жылдамдықтары неғұрлым нүкте лездік бұрылу центрінен қашық тұрса, соғұрлым үлкен болады. Мысалы, артқы осьтің ортасында орналасқан нүктенің жылдамдығы , ал алдыңғы осьтің ортасында орналасқан нүктенің жылдамдығы .

Дата добавления: 2015-09-04