Студопедия
Случайная страница | ТОМ-1 | ТОМ-2 | ТОМ-3
АрхитектураБиологияГеографияДругоеИностранные языки
ИнформатикаИсторияКультураЛитератураМатематика
МедицинаМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогика
ПолитикаПравоПрограммированиеПсихологияРелигия
СоциологияСпортСтроительствоФизикаФилософия
ФинансыХимияЭкологияЭкономикаЭлектроника

Методы повышения точности работы САУ.

Влияние запаздывания на устойчивость САУ. | Построение областей устойчивости методом Д-разбиения. | D-разбиение по одному параметру. | D-разбиение по 2 параметрам | Временные показатели качества переходных процессов. | Частотные показатели качества процесса регулирования. | Интегральные показатели процесса регулирования. | Оценка качества переходных процессов по расположению корней. Диаграмма Вышнеградского. | Синтез САУ по желаемой передаточной функции. | Синтез регулятора в пространстве состояний. Наблюдатель. |


Читайте также:
  1. I. . Психология как наука. Объект, предмет и основные методы и психологии. Основные задачи психологической науки на современном этапе.
  2. I. ЗАДАНИЯ ДЛЯ АУДИТОРНОЙ РАБОТЫ
  3. I. Итоговая государственная аттестация включает защиту бакалаврской выпускной квалификационной работы
  4. I. Культурология как наука. Предмет. Место. Структура. Методы
  5. I. Методы исследования ПП
  6. I. Цель работы
  7. I. Цель работы

Точность работы САУ может быть повышена следующими способами: 1)путём увеличения коэф. усиления разомкнутой цепи Кр. dз=dр/(1+Кр) при Кр®¥ dз®0 Недостатком является то, что с увеличением Кр система приближается к границе устойчивости, возрастает колебательность и вообще система может стать не устойчивой. 2)путём увеличения порядка астатизма при введении корректирующих звеньев.

 

 

Wзу(p)=[(Kи/p)Wp(p)]/[1+(Kи/p)Wp(p)]=[(KиWp(p)]/[p+KиWp(p)] y(p)= Wзу(p)*Uз(p) yp®0(¥)=Uз Wзу(0)=1Имеем нулевую статическую ошибку регулирования, но большое присутствие ошибки слежения по скорости. Тогда можно ввести II интегрирующее звено и т.д. В результате мы добиваемся улучшение статической точности системы, но повышение астатизма неблагоприятно сказывается на устойчивость системы, поэтому одновременно с повышением астатизма системы следует использовать корректирующие звенья повышающие запас устойчивости. 3) Применение не 1-ой обратной связи:

Wз(p)=Wp(p)/1+Wp(p)Wос(p)=1. Условием воспроизведения входного

сигнала без ошибки нужно чтобы Wз(p)=1, тогда Wp(p)=1+Wp(p)Wос(p); Wос(p)=Wp(p)-1/Wp(p)=1- 1/Wp(p). Реализация передат. ф-и Wp(p)-1 потребует вычисления произв-х т.е m>n, что вызывает трудности в реализации, поэтому огран. жесткой обратной связью т.е Wз(0)=Кр/1+КрКос; Ко=1-1/Кр Wз(0)=Кр/1+(1-1/Кр)*Крр/1+Кр-1=1. Уустан=Uз, Подобный результат можно получить путем маштобир. входного или выходного сигнала

m=1+Крр, Wз(p)= 1+Крр* Wp(p)/1 +Wp(p). В установившемся

режиме Уустан=Wз(0)*Uз=(1+Крр)*(Кр/+1Кр))* Uз=Uз. Метод требует точного знания коэфф. системы. При не точном знач. коэфф. и при дрейфе коэфф., условие компенсации нарушается. 4)Использование дополнит. связей по управл. воздейств. (след-яя инвариантная система по управл.).

 

 

y(p)=Wo(p)*Wз(x1+x2), x1=Wy(p)*(Uз-Uoc), Uoc= Wд(p)*Y, Yy(p)=Wo(p)Wу(p)Uз-Wo(p)Wу(p)Wд(p) Y(p)+Wку(p)Wo(p)Uз. Wз(p)=Y(p)/Uз(p)= Wo(p) Wу(p) +Wo(p)Wку(p)/1+Wу(p)Wо(p)Wд(p). Для точного воспр-я выходной вел. заданного знач. потребуем, чтобы Wзу(p)=1, Wд(p)=1. WоWу+ Wку Wо=1+WдWо, Wку(р)=1/Wо(р)= W-1о(р). При выполнении этого условия Yз= Uз, Е=0 такая система назыв. инвариантной.

 

Wку(р)=Т02р2+2ρТ0р+1/К02р21р+С0. С202/ К0, С1=2ρТ00, С0=1/К0. Получим звенья у которых m>n т.е опять возникают трудности физич. реализации таких звеньев С1р/Тдр+1, Тд<<C1. Недостатки: система обеспечив. нулевую статич. Ошибку только при измен. управл. воздейств. Коэфф. объекта со временем меняются и условия инвариантности будут нарушаться. 5) Система инвариантная по возмущению.

 

 

Y(p)= -W02(р)f+Wкf(р)Wу(р)W01(р)W02(р)f+ Wу(р)W01(р)W02(р)Uз-Wy(р)W01(р)W02(р)Y(p). Wзf(р)=Y(p)/f(p). Wзf(р)=(-W02(р) + Wкf(р)Wу(р) W01(р)W02(р))/(1+ Wу(р)W01(р)W02(р)). Для того чтобы система была инвертивной к возмущению т.е не чувствовало ее, необходимо чтобы Wзf(р)= 0, тогда Wзf(р)=1/Wу(р)W01(р)- условие инвариантности по возмущению. Если структурная схема выглядит чуть иначе т.е

 

W01(р)=К0101р+1. Wкf(р)=1/W01(р), Wкf(р)=W01(р)-1 = Т01р+1/К01. С10101, С0=1/К01.

Благодаря упраждающей связи система становится инвариантной по возмущению, но имеет все те же сложности

реализации инвариантности систем: 1) из-за ограничения по мощности и амплитуде управл. воздействий. Реализация идеально дифф. звеньев невозможно. 2)реально на объект действ. большее число возмущений и для компенсации необходимо каждое измерить и сформировать воздействие. 3) Параметры объекта с течением времени меняются, модель остается постоянной и условие инвариантности нарушаются. В этом случае часто говорят не о полной инвариантности, а о частичной т.е Е≤Едопf.

 


Дата добавления: 2015-07-25; просмотров: 88 | Нарушение авторских прав


<== предыдущая страница | следующая страница ==>
Синтез САУ по логарифмическим частотным характеристикам.| Путеводитель

mybiblioteka.su - 2015-2024 год. (0.008 сек.)