Практическое занятие 8. Робот-светофил или следующий по линии, на фоторезисторах

Реализация простейшего зрения, позволяющего определить направление на источник света или двигаться по линии на полу

Нужные компоненты:

· два фоторезистора

· два постоянных резистора на 10 кОм

· провода со штырьками на обоих концах: два красных (+5 В), четыре произвольного цвета (но не красного, синего или черного)

1. Соберите схему опроса двух фоторезисторов:

2. загрузите в контроллер следующую программу:

int photoPin1 = A0; // первый фоторезистор подключен к аналоговому входу A0 int photoPin2 = A1; // второй фоторезистор подключен к аналоговому входу A1 int ledPin1 = 3; // первый светодиод подключается к digital pin 3 int ledPin2 = 2; // первый светодиод подключается к digital pin 2 int val1 = 0; // значение с фоторезистора 1 int val2 = 0; // значение с фоторезистора 2   void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(ledPin1, OUTPUT); pinMode(ledPin2, OUTPUT); }   void loop() { val1 = analogRead(photoPin1); // считываем значение с фоторезистора 1 val2 = analogRead(photoPin2); // считываем значение с фоторезистора 2 Serial.print("values: "); // выводим значения в COM-порт Serial.print(val1); Serial.print(": "); Serial.println(val2); if(val1==val2) // если значения равны - зажигаем оба светодиода { digitalWrite(ledPin1, HIGH); digitalWrite(ledPin2, HIGH); Serial.println("forward"); // едем вперед } else { if(val1>val2) // если освещённость первого больше – зажигаем { // первый светодиод, а второй гасим digitalWrite(ledPin1, HIGH); digitalWrite(ledPin2, LOW); Serial.println("left"); // едем влево } else // если освещённость второго больше – зажигаем { // второй светодиод, а первый гасим digitalWrite(ledPin2, HIGH); digitalWrite(ledPin1, LOW); Serial.println("right"); // едем вправо } } delay(200); }

3. убедитесь, что поведение светодиодов и выдаваемые в Монитор порта команды соответствуют нужным – при подключении моторов вместо светодиодов (через драйвер двигателя) робот ехал бы на свет

Дополнительное практическое занятие 1: линейка светодиодов, количество горящих светодиодов зависит от уровня напряжения на датчике

Дополнительное практическое занятие 2: подключение Sound Sensor и его опрос программой AnalogInOutSerial

Дата добавления: 2015-07-25