Определение статических и динамических моделей элементов системы.

Исполнительный двигатель и редуктор:

Математическая модель двигателя постоянного тока представлена структурной схемой на рисунке 2.

Рисунок 2. Математическая модель ДПТ.

Расчет параметров сруктурной схемы произведем с помощью следующих формул:

Электромагнитная постоянная времени:

Коэффициент момента

Коэффициент противо-ЭДС

Жесткость механических характеристик

Механическая постоянная времени двигателя в режиме х.х.:

Механическая постоянная двигателя под нагрузной

где

Анализ динамики.

Соотношение постоянных времени

В режиме х.х.:

Под нагрузкой:

Коэффициент передачи двигателя по скорости

Момент сопротивления нагрузки, приведенный к валу двигателя

где кпд редуктора.

Передаточная функция редуктора является безинерционным звеном и рассчитывается по формуле:

Усилитель мощности:

Передаточная функция УМ является безинерционным звеном и рассчитывается по формуле:

Для управления двигателя постоянного тока можно выбрать микроконтроллер ATtiny 2313. Примем .

Тогда

Датчик:

Передаточная функция датчика является безинерционным звеном и принимаем ее равной .

Дата добавления: 2015-10-13