Момент сил инерции первого звена равна нулю, так как его угловая скорость постоянна.

Направления моментов сил инерции противоположны направлениям угловых ускорений.

3.2 Силовой расчёт группы из звеньев 4 и 5

Группу из звеньев 4 и 5 вычерчиваем в масштабе длин μ_l =0,002 м/мм и в соответствующих точках прикладываем все действующее на звено силы и момент инерции. Отброшенные связи заменяем реакциями R₁₄ и R₀₅. Под действием внешних сил, сил инерции и реакций группа будет находиться в состоянии равновесия.

Определим значение R₀₅ из уравнения моментов всех сил, приложенных к звеньям 4 и 5, относительно точки В.

Для определения реакции R₁₄ строим план сил в масштабе μ_F = 100 Н/мм.

Из точки а отложим отрезок аb параллельный силе F_И4:

Из конца вектора ab откладываем отрезок в направлении силы Q_С:

Из точки с проводим отрезок сd в направлении силы R₀₅:

Далее строим отрезок de в направлении силы F_И5:

Соединив точку e с точкой а на плане сил, получим вектор eа, изображающий собой искомую реакцию R₁₄, величина которой:

Реакция в шарнире С определяется вектором ев плана сил. Она будет равна:

3.3 Силовой расчёт группы из звеньев 2 и 3

Группу из звеньев 2 и 3 вычерчиваем в масштабе длин μ_l =0,002 м/мм и в соответствующих точках прикладываем все действующее на звено силы и момент инерции. Отброшенные связи заменяем реакциями R₀₃ и R₁₂. Под действием внешних сил, сил инерции и реакций группа будет находиться в состоянии равновесия.

Определим значение R₀₃ из уравнения моментов всех сил, приложенных к звеньям 2 и 3, относительно точки А.

Для определения реакции R₁₂ строим план сил в масштабе μ_F =100 Н/мм.

Из точки а отложим отрезок аb параллельный силе F_И2:

Из конца вектора аb откладываем отрезок в направлении силы Q_D:

Из точки с проводим отрезок сd в направлении силы R₀₅:

Далее строим отрезок de в направлении силы F_И5:

Соединив точку e с точкой а на плане сил, получим вектор eа, изображающий собой искомую реакцию R₁₂, величина которой:

Реакция в шарнире D определяется вектором eв плана сил. Она будет равна:

3.4 Силовой расчёт начального звена

Вычерчиваем начальное звено в масштабе μ_l =0,002 м/мм и в соответствующих точках прикладываем действующие силы: в точки А и В реакции R₁₂, R₁₄ и уравновешивающую силу F_у перпендикулярную звену ОА.

Векторное уравнение равновесия начального звена имеет вид:

.

Величину уравновешивающей силы определим из уравнения моментов всех сил относительно точки О.

В масштабе μ_F =200 Н/мм строим план сил начального звена, из которого определяем реакцию R₀₁ в шарнире О. Величина реакции:

Дата добавления: 2015-10-13