Студопедия
Случайная страница | ТОМ-1 | ТОМ-2 | ТОМ-3
АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатика
ИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханика
ОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторика
СоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансы
ХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника

Создание программы. Работа с регистрами. Оператор IF.

Читайте также:
  1. I СОЗДАНИЕ ОРГАНИЗАЦИОННОЙ ДИАГРАММЫ
  2. I Создание рисунка в технике акварель
  3. I. Образовательные программы.
  4. I. Работа с окнами
  5. I. ЧТО ЕСТЬ ДИПЛОМНАЯ РАБОТА И ЗАЧЕМ ОНА
  6. I.3. Чем дипломная работа может пригодиться после университета
  7. II СОЗДАНИЕ ДИАГРАММ ДРУГИХ ТИПОВ

Напишем программу которая рисует уголки.

Уголки рисуем слева направо, направление рисования уголка указано стрелками на рисунке.

Каждый новый уголок смещен относительно предыдущего. Координаты точек каждого из уголков заданы в отдельных подпрограммах.

Код программы:

Вариант первый, передвижение по меткам

UFRAME_NUM=1 – выбор СК

UTOOL_NUM=4 – выбор инструмента

JP[1] 100% FINE

R[10]=1 – регистр счетчик уголков

LBL[4]

UFRAME_NUM=1

UTOOL_NUM=4

J P[2] 100% FINE

JMPLBL[R[10]] - на какую метку (LBL[1], LBL[2], LBL[3], LBL[4]) переходить определяется значением регистра R[10]

LBL[1]

R[10]=R[10]+1

CALLUP011 - вызов подпрограммы, рисующей уголок по точкам

JMPLBL[4] – возврат на метку

LBL[2]

R[10]=R[10]+1

CALL UP012

JMP LBL[4]

LBL[3]

R[10]=R[10]+1

CALL UP013

[End]

 

UP011

UFRAME_NUM=0

UTOOL_NUM=1

L P[1] 2000mm/sec FINE

LP[2] 2000mm/secFINE – рисование точек уголка

L P[3] 2000mm/sec FINE

UFRAME_NUM=1

UTOOL_NUM=4

JP[4] 100% FINE – отвод маркера от листа

[End]

 

UP012 UP013 аналогично 011

 

Вариант 2. Использование оператора IF.

UFRAME_NUM=1

UTOOL_NUM=4

JP[1] 100% FINE

R[10]=1

IF R[10]=1, CALL UP011

R[10]=R[10]+1

IF R[10]=2, CALL UP012

R[10]=R[10]+1

IF R[10]=3, CALL UP013

R[10]=R[10]+1

[End]

 

UP011, UP012, UP013 полностью из варианта 1

Для создания программы на пульте робота нажать кнопку Select(рис. 11)

Рисунок 11- Клавиатура пульта и кнопка Select.

Появится окно со списком всех программ доступных для выполнения. (рис. 12)

Рисунок – 12. Список программ.

 

 

Кнопка F1 (Type) позволяет отфильтровать все программы по типу (FOLGE, UP, MAKROи др.)(рис. 13)

Рисунок – 13. Фильтрация программ по типу.

Для создания программы выбираем тип FOLGEи нажимаем кнопку F2 (Create). Откроется окно для ввода имени программы (рис. 14)

Рисунок – 14. Ввод имени программы.

После можно приступать к написанию кода программы. На рисунке 15 окно с пустой программой.

Рисунок – 15. Пустая программа

 

Для начала нужно определить системы координат инструмента и системы координат пространства работы.

Они описываются кодом

UFRAME_NUM=1 – выбор СК

UTOOL_NUM=4 – выбор инструмента

Для этого нужно нажать кнопку F1 (INST) и в окне откроется выбор инструкций (рис. 16). Нужно выбрать Offset/Frames.

Рисунок – 16. Инструкции.

Нажать Enter. После чего от кроется окно (рис. 17). Выбираем нужную инструкцию и нажимаем Enter. Для многоточий выбираем тип Constantизаменяем на номер системы координат(рис. 17) и (рис. 18).

 

 

Рисунок – 17. Выбор систем координат.

 

 

Рисунок – 18. Выбор систем координат.

 

Системы координат выбраны. Теперь запишем первую точку, в которую робот должен подвести рабочий инструмент.

Вручную подводим робот к нужной точке и кнопкой F1 (Point)(рис. 19) вызываем окно,

изображенное на рисунке 20, в котором выбираем тип точки после кнопками SHIFT+F5 (Touchup) записываем текущее положение в эту точку.

 

Рисунок – 20. Запись точки.

 

Рисунок – 21. Тип точки.

 

Полученный код: JP[1] 100% FINE

 

Между функциями кнопок F1(POINT), F5 (TOUCHUP) и F1 (INST), F5 (EDCMD)переключаться нужно с помощью кнопки NEXT.

 

Дляприсвоению регистру значения (код R[10]=1), делаем следующее

F1 (INST) вызвать окно, изображенное на рисунке 22. Выбрать меню I/Oи откроется окно(рис. 23). В нем выбрать R[ ]=(…). Многоточия заменяются константой аналогично выбору системы координат(UFRAME_NUMилиUTOOL_NUM).

Для написания выражения с присовением(R[10]=R[10]+1)нажатьF1 (INST) вызвать окно, изображенное на рисунке 22. Выбрать меню Registersи откроется окно(рис. 24), в нем выбрать шаблон выражения в котором заменить многоточия на нужные выражения.

 

Рисунок – 22. Инструкции.

 

Рисунок – 23. Присвоение регистру значения.

 

Рисунок – 24. Инструкции меню REGISTER.

 

 

Рассмотрим вызовы внешних подпрограмм. Они осуществляются с помощью ключевого слова CALLпосле которого пишется имя вызываемой внешней программы.программы могут иметь тип FOLGE, UP, MAKRO. Для вызова инструкции CALLнужно нажатьF1 (INST) вызвать окно, изображенное на рисунке 22 и выбрать в нем CALL.

Для перемещения к метке напримерJMPLBL[4]или установки меткинужно нажатьF1 (INST) вызвать окно, изображенное на рисунке 22 и выбрать в нем JMP/LBL. Откроется окно(рис. 25).

 

 

Рисунок – 25. Инструкции менюJMP/LBL.

 

 

В приведенном варианте 2 программы используется оператор IF. Его можно вставить в код программы через меню на рисунке 22, выбирая подменю IF/SELECT. Откроется окно(рис. 26), В котором выбираем шаблон инструкции и заполняем многоточия.

 

 

Рисунок – 26. Инструкции менюIF/SELECT.

 

Перед запуском программы нужно сделать сброс (рис. 27).

Нажать кнопку FCTNи выбрать UserCancel(рис. 28).

Рисунок – 27. Кнопка FCTN.

 

 

Рисунок – 28. Меню UserCancel.

 

 


Дата добавления: 2015-08-13; просмотров: 80 | Нарушение авторских прав


<== предыдущая страница | следующая страница ==>
Работа с внешним оборудованием. Цифровой вход/ выход.| РАЙЦЕНТР

mybiblioteka.su - 2015-2024 год. (0.01 сек.)