Порядок проведения лабораторной работы

Запустить пакет Matlab^в with Simulinkд.

Загрузить модель созданную в лабораторной работе № 1 и сохранить её с новым именем.

Провести преобразование модели непрерывной системы в дискретный(цифровой) вид.

Для этого должны быть заменены элементы содержащие “s”- преобразование на элементы из библиотеки Discrete содержащие ‘z’-преобразование и введено время квантования Тк(Sample time) в источник сигнала управления STEP

Замена интеграторов проводится простым замещением их на блок Discrete-Time Integrator с установленным Sample time.

Замена Transfer Fcn на Discrete Transfer Fcn требует использования функции перевода c2d.

Для чего потребуется воспользоваться языковыми командами MATLAB. Переходим в основное окно MATLAB. Задаем TF –модель нашей Transfer Fcn. Для рассматривавшегося примера это выглядит так:

H = tf([k6],[T6 1]) Transfer function:

Проводим преобразование: Hd = c2d(H,Tk) Sampling time: =Tk

Теперь можно произвести замену Transfer Fcn на Discrete Transfer Fcn, введя в неё значения из матрицы HD. Модель дискретной системы готова к исследованию, не забудьте сохранить её.

1. Получить реакцию дискретной системы управления на единичный скачок. Зафиксировать результаты и сравнить их с результатами лаб.1.

Загрузить модель созданную в лабораторной работе № 1 и сохранить её с новым именем. Проведем получение дискретной модели при помощи модуля дискретизации ToolsàModel discretizer. В окне Simulink Model discretizer выставить метод Zero-Order Hold и установить время квантования Sampling time и провести преобразование.SàZ.

2. Исследовать получившуюся систему при Sampling time равном от 0.5Тк до 10 Тк, не менее 4 значений.

3. Найти максимальное значение времени квантования при котором система устойчива.

4. Найти максимальное значение времени квантования при котором реакция системы совпадает с результатами лаб.1.

Оформить отчет о проведенной лабораторной работе. В отчётных документах обязательно должны содержаться наборы значений исходных данных (в виде структурной схемы) результаты преобразования(матрица HD) и графики переходных процессов для угла выходного в функции от времени t при единичном входном воздействии по пунктам 1-4. Допускается эти данные приводить в виде распечаток или оформленными вручную.

Лабораторная работа № 3 Изучение функционирования ДСУ при введении нелинейностей типа насыщения и зоны нечувствительности.

Дата добавления: 2015-07-15