Студопедия
Случайная страница | ТОМ-1 | ТОМ-2 | ТОМ-3
АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатика
ИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханика
ОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторика
СоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансы
ХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника

Расчет установившегося режима работы САР по заданной максимальной величине рассогласования (ошибки) системы

Читайте также:
  1. A) создании системы наукоучения
  2. Cостав и расчетные показатели площадей помещений центра информации - библиотеки и учительской - методического кабинета
  3. Excel. Технология работы с формулами на примере обработки экзаменационной ведомости
  4. I БУХГАЛТЕРСКИЙ УЧЕТ ПРИ I ИСПОЛЬЗОВАНИИ АККРЕДИТИВНОЙ ФОРМЫ РАСЧЕТОВ
  5. I. Задания для самостоятельной работы
  6. I. Основные подсистемы автоматизированной информационной системы управления персоналом.
  7. I. РАСЧЕТНО-КАССОВОЕ ОБСЛУЖИВАНИЕ В РУБЛЯХ

 

На основании допустимого значения установившейся ошибки и вида управляющего воздействия выбираются параметры низкочастотной части ЛАЧХ системы.

2.1. Пусть заданы допустимая максимальная ошибка при гармоническом воздействии с амплитудой и частотой и порядок астатизма системы.

Тогда низкочастотная асимптота ЛАЧХ системы должна проходить не ниже контрольной точки с координатами:

(1)

и иметь наклон -20r дБ/дек. Зависимость (1) справедлива при .

2.2.Пусть заданы допустимая максимальная ошибка при максимальной скорости и максимальное ускорение входного воздействия и порядок астатизма r системы.

Часто удобно пользоваться методом эквивалентного синусоидального воздействия, предложенного Я.Е. Гукайло.

В этом случае определяется режим, при котором амплитуды скорости и ускорения равны максимальным заданным значениям. Пусть входное воздействие изменяется в соответствии с заданным законом

. (2)

 

Приравнивая амплитудные значения скорости и ускорения, полученные дифференцированием выражения (2), заданным значениям и , получим

откуда , . По этим величинам можно построить контрольную

точку В с координатами и

при единичной отрицательной обратной связи,

при неединичной обратной связи.

Если скорость сигнала на входе максимальна, а ускорение убывает, то контрольная точка будет двигаться по прямой с наклоном -20 дБ/дек в диапазоне частот . Если же ускорение равно максимальному значению, а скорость убывает, то контрольная точка движется по прямой с наклоном -40дБ/дек в диапазоне частот .

Область, расположенная ниже контрольной точки В и двух прямых с наклонами -20дБ/дек и -40дБ/дек, представляет собой запретную область для ЛАЧХ следящей системы. Так как точная ЛАЧХ проходит ниже точки пересечения двух асимптот на 3 дБ, то желаемая характеристика при должна быть поднята вверх на эту величину, т.е.

.

 

При этом требуемое значение добротности по скорости , а частота в точке пересечения второй асимптоты с осью частот (рис.2)

.

В том случае, когда управляющее воздействие характеризуется только максимальной скоростью, добротность системы по скорости при заданном значении ошибки:

.

Если задано только максимальное ускорение сигнала и величина ошибки, то добротность по ускорению:

.

Рис.2.

 

 

2.3. Пусть задана максимальная статическая ошибка по каналу управления (входное воздействие ступенчатое , система статическая по каналу управления).

Рис.3.

Тогда величина определяется из выражения . Статическую точность автоматической системы можно определить из уравнения:

,

где – статическая точность замкнутой системы,

– отклонение регулируемой величины в разомкнутой системе,

– передаточный коэффициент разомкнутой системы, требуемый для обеспечения заданной точности.

 

2.4.Пусть задана максимальная допустимая статическая ошибка по каналу возмущения (возмущающее воздействие ступенчатое , система статическая по каналу возмущения, рис.3).

Тогда величина определяется из выражения:

,

где – передаточный коэффициент разомкнутой системы по каналу возмущения,

где – ошибка системы без регулятора.

В статических системах управления установившаяся ошибка, вызванная постоянным возмущающим воздействием, уменьшается по сравнению с разомкнутой системой в 1+ . При этом в 1+ раз уменьшается также и передаточный коэффициент замкнутой системы.

2.5.Пусть задана допустимая скоростная ошибка от управляющего воздействия (входное воздействие изменяется с постоянной скоростью , система астатическая первого порядка).

Следящие системы проектируют обычно астатическими первого порядка. Они работают при переменном управляющем воздействии. Для таких систем в установившемся режиме наиболее характерным является изменение входного воздействия по линейному закону.

Тогда добротность системы по скорости определяется из выражения:

.

Поскольку установившаяся ошибка определяется низкочастотной частью ЛАЧХ, то по вычисленному значению передаточного коэффициента может быть построена низкочастотная асимптота желаемой ЛАЧХ.

 

 


Дата добавления: 2015-07-14; просмотров: 183 | Нарушение авторских прав


Читайте в этой же книге: Классический синтез регуляторов | Утверждение | Способы повышения статической точности САУ | Расчёт динамики САУ | Алгоритм построения желаемых ЛЧХ | Точный метод построения ЛЧХ звена корректирующей обратной связи | Виды корректирующих звеньев | Согласование элементарных корректирующих звеньев | Типовые регуляторы | ПИ-регулятор |
<== предыдущая страница | следующая страница ==>
В установившемся режиме работы| Расчет установившегося режима работы САР по заданной максимальной допустимой ошибке системы с неединичной обратной связью

mybiblioteka.su - 2015-2024 год. (0.009 сек.)