Читайте также:
|
|
Кривая разгона объекта без самовыравнивания приведена на рисунке 4.
x(t)
Как следует из рисунка 4 кривая разгона является характеристикой интегрирующего типа и может быть описана моделью следующего вида
Для предотвращения аварийных ситуаций при проведении эксперимента в случае объекта без самовыравнивания входное воздействие необходимо вернуть к первоначальному значению после того как выходной сигнал начнет изменяться с постоянной скоростью.
Как и ранее переносим начало координат в точку t=t0+t, y=yн, исключаем запаздывание и получим кривую разгона в отклонениях, рисунок 2.
Рисунок 5. Кривая разгона объекта без самовыравнивания в отклонениях.
Для определения параметров модели объекта без самовыравнивания методом площадей Симою М.П. необходимы некоторые преобразования. Модель объекта представляется как параллельное соединение идеального интегрирующего звена и некоторого пропорционального звена (звена с самовыравниванием). Коэффициент усиления интегратора, как будет показано ниже, определяется просто, а параметры пропорционального звена определяются методом Симою М.П. Для этой цели проделаем следующие преобразования, рисунок 6.
Рисунок 6 Преобразование кривой разгона объекта без самовыравнивания
Проведем из начала координат прямую Dy1(t) параллельную асимптоте кривой разгона. Уравнение этой прямой
Dy1(t)=A1t (7)
Коэффициент наклона прямой A1 определяется согласно рисунку 6 по формуле
A1 (8)
Введем в рассмотрение функцию , определяемую формулой
= (9)
График приведен на рисунке 7
График функции можно рассматривать как реакцию некоторого вспомогательного (фиктивного) объекта с самовыравниванием на скачкообразное воздействие с амплитудой . Тогда передаточную функцию этого объекта можно записать следующим образом
, (10)
где
= . (11)
Параметры передаточной функции могут быть найдены по основной схеме метода площадей для объекта с самовыравниванием.
Запишем изображение по Лапласу функции
= = = , (12)
или
= . (13)
Рассмотрим теперь график функции . Его можно рассматривать как реакцию (кривую разгона) идеального интегрирующего звена на тоже самое скачкообразное воздействие с амплитудой . Определим изображение по Лапласу функции
= = = (14)
Преобразуем последнее выражение следующим образом
= = (15) Передаточная функция соответствует идеальному интегрирующему звену.
Из формул (14) и (15) следует, что , отсюда определяем
(16)
Передаточная функция соответствует идеальному интегрирующему звену.
Преобразуем теперь по Лапласу уравнение (9), в результате получим
= – (17)
Подставляя в последнее уравнение
= (18)
и значения и из уравнений(15) и (13) получим
= = – . (19)
Сократив на общий множитель получим формулу для передаточной функции объекта с самовыравниванием
= – (20)
Учитывая запаздывание получим окончательно
=( – ) (21)
Выражение в скобках необходимо привести к общему знаменателю.
Передаточной функции (модели) (21) соответствует структурная схема, приведенная на рисунке 8.
Рисунок 8. Структурная схема модели объекта без самовыравнивания
Таким образом, определение модели объекта без самовыравнивания осуществляется в следующей последовательности:
A1 ;
;
=
= ;
Еще раз напомним, что метод площадей будет описан ниже.
= ( – ) .
Выражение в скобках необходимо привести к общему знаменателю.
Дата добавления: 2015-11-26; просмотров: 190 | Нарушение авторских прав